基于融合函数的模糊控制在倒立摆中的应用.pdfVIP

学 术 论 坛 SCIENCE＆TECHN0LOoY 基于融合函数的模糊控制在倒立摆中的应用 祝洁 王划一 (山东大学控制科学与工程学院 济南 250061) 摘 要：饲立摆秉统是典型的非线性，不稳定控朝系统，也因此成为自动控制试验中验证控制算法的极好的实验蓉工。毛用模翱控．I夏 研究单扭饲立摆控削问题 ．运用曩优控制方法设计 了麓合函数以降低模糊控锏嚣的堆蔹，减少模糊控制规Ij蔹，进而提高模糊控．4嚣的 性I皂品质。理论和实验都农明模糊控锏算法是有效，可行的。 关键词：单饭倒立摆 模糊控制 融合函教 中图分类号：G42 文献标识码；A 文章编号：1672—3791(2008)11(b)一0205—02 非线性控制系统是当今最 活跃的的一 系统的状态空间方程为 且每条规则有4个条件和 1个结论，这样使 个研究领域 ，但仍缺少 系统的和有效处理 控制规则的设计复杂 ，而且实时性不好 。 O l 方法。小车倒立摆 系统是一个典型的非线 t 基于信息融合的多输入模糊控制器的设计 0 —4．9725 性 ，强耦合系统 ，它的控制 目标是 ：倒立摆 ： 2 方法就是通过融合函数进行信息的合并与 0 0 通过小车能够稳定在有限长度的导轨上而 j 3 提取，从而实现控制问题的逐步简化解决 。 0 37294 4 不倒下 ，从而达到动态平衡 。它是检验控 2．2信息融合 4 制方式好坏的一个典型对象。模糊控制技 经典线性控制器一个很大的特点是输 术具有控制器设计简便 ，鲁棒性强特 点。 入信息具有直接可融合性。对于多输入线 由状态方程得系统的特征值 A．一0， 本 文 采用 模糊 控 制常 用 的推 理方 法 o 盯0 性控制器，不失一般性，可以考虑 多输入单 8 = - 5．Il88，A =-2．602，A =2．75。 mamdani，以及最优控制方法设计融合函数 ，O O O 输出(MISO)系统 ，假定MISO线性控制器具 出现正的特征值 ，系统不稳定 ，所以用 并利用MATLAB软件建立模糊控制器，实 有以下形式 ：u—KXX。 状态 反馈调整，u=K XX，特征值选为： 现对小车单级倒立摆的控制 目标 ，验