《热工控制系统》第三章.pptVIP

第三章 热工对象的动态特性及 其求取方法 动态特性定义：所谓对象的动态特性，就是对象的某一输入量变化时，其被控参数随时间而变化的趋势。 单容多容对象：为了便于描述热工过程中的受控对象，对稍微简单的对象近似看作由一个集中容积和阻力组成，称为单容对象；而较复杂的对象则近似看作由多个容积和阻力组成，称为多容对象。 无自平衡能力：无自平衡能力对象在受到扰动后，其被控量不能依靠对象自身能力使之趋于某一稳定值，而不管对象的容积多少及容量系数的大小。 1.1.２阻力： （一）阶跃响应与传递函数 无自平衡双容水槽被控对象阶跃 响应曲线与方框图 由方框图可得传递函数为： 化为标准形式 无自平衡双容水槽 被控对象传递函数 无自平衡双容水槽被控对象的微分方程为： （2－7） 方程（2－7）在初始条件h20＝0，阶跃输入μ (t)＝△μ0 时的解为： 无自平衡多容被控对象的传递函数可以表示为： 无自平衡多容被控对象传递函数 3.3 纯迟延被控对象的动态特性 下图为具有纯迟延的单容水槽被控对象的水力模型，与有自平衡单容水槽被控对象在结构上的主要区别是水不是通过阀门直接进入水槽，而是经过较长的管道后才进入水槽。系统的输入量为阀门开度μ，输出量为水槽水位h： 纯迟延单容水槽被控对象水力模型 阶跃响应与传递函数 被控对象的传递函数为： 纯迟延水槽 被控对象传递函数 化为标准形式 特征参数 总 结 有自平衡能力对象 无自平衡能力对象 热工对象动态特性一般具有以下特点： 被控量的变化是不振荡的； 被控量在干扰发生的开始阶段有迟延和惯性； 在阶跃响应的最后阶段，被控对象的被控量可以达到新的 平衡（有自平衡能力），也可能不能平衡而不断变化（无自 平衡能力）； 描述被控对象动态特性的特征参数有放大系数、时间常数 （无自平衡能力对象用飞升时间）、迟延时间或另一组特征 参数飞升速度、自平衡率和迟延时间。 4 被控对象动态特性的求取 热工对象的动态特性一般用高阶微分方程描述，工程实际中主要采用试验方法进行确定，通过对现场测定的实验数据进行加工处理，最终得到被控对象动态特性的近似数学表达式，即传递函数。 4.1 阶跃响应曲线的测试 阶跃响应试验在原理上比较简单，并且可以清楚地判断被控对象的性质和特征参数，为得到满意的实验结果，下面介绍测试阶跃响应曲线的主要步骤和注意事项： （1）在开始扰动前要把被控对象调整到预定的初始条件； （2）在加扰动前要保证系统处于稳定的运行工况； （3）由稳定工况开始，在试验的初始时刻快速加入阶跃扰动； （4）所加扰动应该是瞬时发生的，但工程实际中难以实现，因此 需要对试验结果作适当修正： 实际输入信号如上图所示，在修正试验数据时一般认为阶跃输入信号是在t1/2时加入的，如图中虚线所示。 （5）试验应连续进行，直到输出信号接近其最终平衡值为止； （6）在试验过程中应防止其它扰动，使运行工况尽可能不变； （7）热工对象是非线性的，动态特性随运行工况变化而异，如果 实际运行中工况变化较大，应在几种不同工况下分别进行试 验，测定其不同工况下的阶跃响应曲线； （8）在试验时应特别注意被控量离开初始稳定状态时的情况。 4.2 被控对象传递函数的求取 根据试验测定得到的被控对象阶跃响应曲线，可以通过作图求取被控对象的传递函数。 * * 1 基本概念 2 单容对象的动态特性 3 多容对象的动态特性 4 由阶跃响应曲线求取对象传递函数的方法 1 基本概念 1.1.1容量系数: 　由上图，其水位变化为： 式中：C －－比例系数 阀1 阀2 Q1 Q2 h 单容水箱示意图 1.1 影响对象动态特性的结构性质 则Ｃ可表示为： 上式表明，比例系数C是被控参数（h）变化一个单位时需要对象物质储量（G）的变化量，C就称为对象的容量系数。 在上图所示的水箱系统中，流出侧阀门2的开度一定时，流出水量Q2的大小就取决于水箱水位h和流出侧阀门2的阻力（用Ｒ表示）。所以阻力表达为： 　 在上图水箱系统中，设某一时刻流入量Q1阶跃增加?Q1，随即有不平衡水量dG出现，水箱水位h开始增加。在阀门(2)开度一定，即流出侧阻力为R2时，水位h的增加引起流出水量Q2的增加。这样，水位h的增加速度越来越小，最终为零，这时水箱水位h稳定在一个新的数值上。这种不需要外来作用只依靠对象自身来恢复平衡的现象称为对象的自平衡。显然，对象的阻力Ｒ使之在动态过程中表现出自平衡能力。 1.1.３传递延迟： 在上图所示的水箱系统中，如果阀门１与水箱间距离较长（不能忽略），所以