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编程语言 PID控制 子程序调用 * * 1。指令助记符（IL） 2。梯形图（LD） 3。顺序功能图（SFC） 4。“C” 语言，“BASIC”语言 5。状态逻辑 编程方式 手持式编程器——HHP 计算机+编程软件 LM90——DOS Cimplicity——Windows VersaPro——Windows GE PLC 地址表示形式 %AI00326 表示地址 地址类型 地址号 外部地址 %I %Q%AI %AQ 位地址 字地址 内部地址 %M %G %T %R %S ——系统标志—位地址 ——寄存器—字地址 中间继电器—位地址 指令分类——按形式分 1.继电器 触点 ——( ) 线圈 2.功能块 功能 数据类型 I1 I2 I3 长度 地址 %R OK 输出参数 条件 输入参数 指令分类——按功能分 1。继电器功能 2。定时器/计数器 3。算术运算功能 4。关系运算功能 5。位操作功能 6。数据传送功能 7。数据表格功能 8。转换功能 9。控制功能 计时器、计数器 一. 计时器 GE FANUC PLC计时器分为三种类型： Enable 输出端 预置值 Enable Enable 延时计时器 保持延时计时器 复位端 预置值 输出端 使能端 断电延时计时器 断电延时计时器 Enable 预置值 输出端 Enable 输出端 二. 计数器 GE FANUC PLC的计数器有两种： 加计数器 减计数器 计数端 复位端 预置值 输出端 当计数端输入由“0→1”（脉冲信号），当前值加“1”，当当前值等于预置值时， 输出端置“1”。只要当前值大于或等于预置值，输出端始终为“1”，而且该输出端 带有断电自保功能，在上电时不自动初始化。 该计数器是复位优先的计数器，当复位端为“1”时（无需上升沿跃变），当前值 于预置值均被清零，如有输出，也被清零。 该计数器计数范围为0至＋32,767。 计数端 复位端 预置值 输出端 当计数端输入由“0→1”（脉冲信号），当前值减“1”， 当当前值等 于“0”时，输出端置“1”。只要当前值小于或等于预置值，输出端始终为 “1”，而且该输出端带有断电自保功能，在上电时不自动初始化。 该计数器是复位优先的计数器，当复位端为“1”时（无需上升沿跃 变），当前值被置成预置值，如有输出，也被清零。 数学运算 被加数 加数 和 在I1端为被加数，I2端为加数，Q为和，其操作为 Q＝I1＋I2 要注意四则运算的数型，相同的数型才能运算： INT 带符号整数（16位） -32,768 ~ +32767 UINT 不带符号整数（16位） 0 ~ 65,535 DINT 双精度整数（32位） +2,147,483,648 REAL 浮点数（32位） 被比较值 数据移动指令 Enable 被复制字串 复制后字串 Enable 被清零数据起始地址 LEN： 被清零地址区的长度。 Enable %I,%Q,%M,%T,%SA, %SB,%SC,%G,%R, %AI,%AQ,CONST MOVE INT BIT WORD REAL LEN 1 - 256 IN OK %I,%Q,%M,%T, %SA,%SB,%SC, %G,%R,%AI,%AQ Q 数据转换指令 Enable 被转换值 转换值 控制指令 CALL ??????? 子程序的名字（7个字符） 一. 调用子程序（CALL，CALL EXTERNAL） 提供模块化编程的功能。 该指令执行如下功能： _MAIN BLOCK SUB BLOCK1 SUB BLOCK2 SUB BLOCK3 比例-积分-微分（PID）算法是工业里最常见的控制算法。在PID控制里，这个 算法会计算比例，积分，微分的响应和这三者的和，以此来计算真实的输出。 因此，了解每一个PID参数的影响，对于调整PID控制器非常重要。 比例的影响：比例的参数取决于误差，它是设置点和过程变量的差。比例增益(Kc)是 输出和误差的比值。比如，误差信号的幅值是10，如果比例增益是5，那么产生的输 出就是50。一般来说，增加控制系统的比例增益，可以提高系统的响应速度，同时也 会降低稳定误差（也就是设置点和过程变量的差）。尽管如此，如果比例增益太大， 那么过程变量就会开始震荡。如果Kc再进一步增加，震荡就会加大，系统就会变得 不稳定。 *