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编程语言 PID控制 子程序调用 * * 1。指令助记符(IL) 2。梯形图(LD) 3。顺序功能图(SFC) 4。“C” 语言,“BASIC”语言 5。状态逻辑 编程方式 手持式编程器——HHP 计算机+编程软件 LM90——DOS Cimplicity——Windows VersaPro——Windows GE PLC 地址表示形式 %AI00326 表示地址 地址类型 地址号 外部地址 %I %Q%AI %AQ 位地址 字地址 内部地址 %M %G %T %R %S ——系统标志—位地址 ——寄存器—字地址 中间继电器—位地址 指令分类——按形式分 1.继电器 触点 ——( ) 线圈 2.功能块 功能 数据类型 I1 I2 I3 长度 地址 %R OK 输出参数 条件 输入参数 指令分类——按功能分 1。继电器功能 2。定时器/计数器 3。算术运算功能 4。关系运算功能 5。位操作功能 6。数据传送功能 7。数据表格功能 8。转换功能 9。控制功能 计时器、计数器 一. 计时器 GE FANUC PLC计时器分为三种类型: Enable 输出端 预置值 Enable Enable 延时计时器 保持延时计时器 复位端 预置值 输出端 使能端 断电延时计时器 断电延时计时器 Enable 预置值 输出端 Enable 输出端 二. 计数器 GE FANUC PLC的计数器有两种: 加计数器 减计数器 计数端 复位端 预置值 输出端 当计数端输入由“0→1”(脉冲信号),当前值加“1”,当当前值等于预置值时, 输出端置“1”。只要当前值大于或等于预置值,输出端始终为“1”,而且该输出端 带有断电自保功能,在上电时不自动初始化。 该计数器是复位优先的计数器,当复位端为“1”时(无需上升沿跃变),当前值 于预置值均被清零,如有输出,也被清零。 该计数器计数范围为0至+32,767。 计数端 复位端 预置值 输出端 当计数端输入由“0→1”(脉冲信号),当前值减“1”, 当当前值等 于“0”时,输出端置“1”。只要当前值小于或等于预置值,输出端始终为 “1”,而且该输出端带有断电自保功能,在上电时不自动初始化。 该计数器是复位优先的计数器,当复位端为“1”时(无需上升沿跃 变),当前值被置成预置值,如有输出,也被清零。 数学运算 被加数 加数 和 在I1端为被加数,I2端为加数,Q为和,其操作为 Q=I1+I2 要注意四则运算的数型,相同的数型才能运算: INT 带符号整数(16位) -32,768 ~ +32767 UINT 不带符号整数(16位) 0 ~ 65,535 DINT 双精度整数(32位) +2,147,483,648 REAL 浮点数(32位) 被比较值 数据移动指令 Enable 被复制字串 复制后字串 Enable 被清零数据起始地址 LEN: 被清零地址区的长度。 Enable %I,%Q,%M,%T,%SA, %SB,%SC,%G,%R, %AI,%AQ,CONST MOVE INT BIT WORD REAL LEN 1 - 256 IN OK %I,%Q,%M,%T, %SA,%SB,%SC, %G,%R,%AI,%AQ Q 数据转换指令 Enable 被转换值 转换值 控制指令 CALL ??????? 子程序的名字(7个字符) 一. 调用子程序(CALL,CALL EXTERNAL) 提供模块化编程的功能。 该指令执行如下功能: _MAIN BLOCK SUB BLOCK1 SUB BLOCK2 SUB BLOCK3 比例-积分-微分(PID)算法是工业里最常见的控制算法。在PID控制里,这个 算法会计算比例,积分,微分的响应和这三者的和,以此来计算真实的输出。 因此,了解每一个PID参数的影响,对于调整PID控制器非常重要。 比例的影响:比例的参数取决于误差,它是设置点和过程变量的差。比例增益(Kc)是 输出和误差的比值。比如,误差信号的幅值是10,如果比例增益是5,那么产生的输 出就是50。一般来说,增加控制系统的比例增益,可以提高系统的响应速度,同时也 会降低稳定误差(也就是设置点和过程变量的差)。尽管如此,如果比例增益太大, 那么过程变量就会开始震荡。如果Kc再进一步增加,震荡就会加大,系统就会变得 不稳定。 *
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