水中机器人比赛2D仿真平台介绍.doc

水中机器人比赛2D仿真平台介绍  目 录 第一章 水中机器人比赛2D仿真平台的研发背景 1 1.1水中机器人比赛2D仿真平台 1 1.2开发平台简介 2 1.2.1 CCR 2 1.2.2 DSS 2 1.3仿真平台的结构 3 1.3.1 仿真引擎服务 3 1.3.2 仿真服务 3 第二章 水中机器人比赛2D仿真平台的安装 7 2.1 配置要求 7 2.2所需的安装组件 7 第三章 水中机器人比赛2D仿真平台的使用 8 3.1控制面板及仿真环境介绍 8 3.2 如何开始一场比赛 8 3.3鱼信息设置 11 3.4障碍物、通道设置 12 3.5辅助功能 13 第四章2D仿真平台用户接口 18 4.1类FieldInfo（场地信息） 18 4.2结构体FishClient（传给用户鱼的信息） 19 第五章 水球仿真比赛对抗赛规则 20 5.1 硬件 20 5.2 软件 20 5.3 比赛规则 20 5.3.1 规则0：一般规则 20 5.3.2 规则1：场地环境 21 5.3.3 规则2：比赛准备 23 5.3.4 规则3：比赛时间 24 5.3.5 规则4：记分方法 25 5.3.6 规则5：平局处理 25 5.3.7 规则5：点球（Penalty Kick） 25 5.3.8 规则6：死球（DeadBall） 26 5.3.9 规则7：争球（Free Ball） 26 5.3.10 规则8：犯规 26 第六章 水球仿真比赛技术挑战赛规则 28 6.1 硬件 28 6.2 软件 28 6.3 比赛规则 29 6.3.1 规则0：一般规则 29 6.3.2 规则1：场地环境 29 6.3.3 规则2：比赛内容 30 6.3.4 规则3：比赛时间 33 6.3.5 规则4：记分方法 33 技术支持： 35  水中机器人比赛2D仿真平台的研发背景 水球比赛2D仿真项目利用机器鱼水球比赛实时仿真系统，进行水中机器人水球比赛2D仿真1∶1、2∶2、3∶3及技术挑战赛等四个项目。 1.1水中机器人比赛2D仿真平台 机器人技术是一项高度交叉的综合性前沿技术，他融合了信息技术、电子工程、机械工程、控制理论、传感技术以及人工智能等前沿科学技术，是各种先进技术的综合性平台。自从20世纪60年代初世界第一台机器人诞生以后，机器人技术得到了迅速地发展，无论是现实中的智能机器人还是计算机软件中的仿真自主体，机器人在动力学建模和主体之间协作运动策略上都具有一定的模仿生物的机能，并具备智能化功能，最终服务于人类。 为了促进机器人技术的进步和实现服务于人类的目标，多个国际及地区机器人组织每年将举办各种机器人大赛，以检验机器人技术前沿研究，交流新思想和新进展从而更好的推动基础研究和应用基础研究及其成果转化机器人竞赛实际上是高的对抗赛，从一个侧面反映了一个国家信息与自动化领域基础研究和发展的水平 1.3.1 仿真引擎服务 仿真引擎服务是Microsoft Robotics Studio提供的一个标准服务之一，主要负责渲染实体同时处理物理引擎的仿真时间，它跟踪整个仿真环境的状态并且提供为仿真提供访问前端。仿真引擎服务的主要功能是维护可视化的仿真环境。 1.3.2 仿真服务 本实时仿真系统主要功能是仿真引擎服务和人机交互服务的消息处理、维护仿真环境的状态、保证比赛的时序和逻辑等。 仿真服务主要包括客户端策略模块、服务器端核心控制模块、公共接口模块、环境设置模块、仿真数据显示模块、辅助功能模块和机器鱼运动学建模。 图1 整体设计框图 图2 客户端设计框图 客户端策略模块，包括信息获取及解释模块、比赛场景重构模块、策略制定模块、信息发送模块。通过公共模块获取环境信息，并对信息进行解释，获得仿真比赛项目类型、场地大小、攻守球门位置、对方机器鱼位置、己方机器鱼位姿、水球位姿信息，以及场地障碍物、通道等信息，重建仿真比赛场景，并根据目标任务制定合适的机器鱼运动策略及命令指令，然后发送给服务器端执行。客户端设计框架如图2所示。 服务器端公共接口模块，包括仿真比赛平台所需数据结构定义、公共接口定义、数据结构初始化。公共接口模块可以供客户端、服务器端使用，同时可以供第三方使用及扩展。 服务器端环境设置模块，包括比赛场地位置、球门位置、比赛类型、比赛时间、比赛双方机器鱼初始位姿、水球位姿、机器鱼前后方色标、客户端策略端口或策略文件。环境设置模块用于构建实体仿生机器鱼水球比赛仿真环境，模拟机器鱼水球仿真比赛中所需要的各种环境信息。为了更真实的反映机器鱼水球比赛场景，本实时仿真系统特别增加了障碍物和通道设置仿真功能。障碍物分为静态障碍物和动态障碍物，动态障碍物与机器鱼及水球碰撞后的速度和加速度通过动力学建模及实测机器鱼运动数据得到；而通道设置的主要目的在于为机器鱼完成特定任务提供场地