安科光电二队智能汽车邀请赛技术报告.docVIP

第五届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校： 安徽科技学院 队伍名称： 安科光电二队 参赛队员： 余子祥 唐志强 张 旻 带队教师： 徐朝胜 曾丽梅 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 第一章 引言 11 1.1大赛背景和概况 11 1.2智能车应用前景 12 第二章 赛车整体设计思路 13 2.1系统设计要求、目标 13 2.2系统总体方案的选定 13 2.3系统硬件结构 14 2.4 系统软件结构 15 第三张 智能车机械结构调整与优化 17 3.1智能车整体建模 17 3.2车模机械改装 18 3.2.1前轮定位 18 3.2.2舵机安置 22 3.2.3底盘离地间隙 23 3.3传感器的原理、选择与安装 23 3.3.1传感器的选择 ………………………………………………………………...23 3.3.2激光传感器的原理 ……………………………………………………...…..…..24 3.3.3激光传感器的设计 24 3.3.4传感器的安装 26 3.3.3激光传感器的调试方法 27 第四章 系统硬件电路 33 4.1 核心电路板的组成 33 4.2电机驱动电路模块 34 第五章 系统软件设计 35 5.1软件整体设计 36 5.2舵机转向控制和速度控制的PID算法 36 5.3起始线的识别 38 第六章 赛车调试 40 6.1软件调试平台CodeWarrior 40 6.2 CodeWarrior IDE基本使用方法 41 第七章 模型车的主要技术参数 45 第八章 结论 46 参考文献 47 第一章 引言 1.1大赛背景和概况 教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，在己举办全国数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等4大专业竞赛的基础上，经研究决定，委托高等学校自动化专业教学指导分委会主办自2006年每年一度的全国大学生智能汽车竞赛。高等学校自动专业教学指导分委会决定飞思卡尔半导体公司为协办单位，赛事冠名为“飞思卡尔”杯。竞赛要求参赛者在提供的模型车体及主微控制器芯片基础上设计制作具有自主道路识别能力并满足比赛规则的智能汽车，在赛道上以最快速度完成赛程者为优胜。 作为全球最大的汽车电子半导体供应商，飞思卡尔一直致力于为汽车电子系统提供全范围应用的单片机、模拟器件和传感器等器件产品和解决方案。飞思卡尔是排名第一的汽车电子半导体供应商，其中在8位、16位及32位汽车微控制器的市场占有率居于全球第一，超过40%的新车都使用了飞思卡尔的技术。 智能车比赛源自韩国，并且已成功举办了四届，其比赛的技术水平和成绩已达到了相当的高度，已引起现代、宝马等跨国企业的注意。在韩国成功举办多次的基础上，在我国开始尝试举办该赛事，全国大学生智能汽车竞赛暨第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛已于2006年8月20～21日在清华大学圆满结束，来自全国57所高校的112支队伍参加了比赛，引起了各方的广泛关注，并且已经具备了较高的技术水平，清华大学2队、上海交大速度之星队及清华大学1队分列成绩前三名。 与以往的专业竞赛不同，智能车大赛是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创新比赛，已经成为各高校展示科研成果和学生实践能力的重要途径，同时也为社会选拔优秀的创新人才提供了重要平台。 第届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛于20年7月中旬举行分区比赛，8月旬举行全国总决赛。竞赛内容包括：以飞思卡尔HCS12单片机为核心控制模块，以CCD光电检测元件检测赛道引导线，引导改装后的模型汽车以最快的速度按照大赛组委会所设定的赛道行进，以赛车在最短时间跑完全程的队为优胜队。该竞赛是涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科的科技创意性比赛，极具挑战性与竞争性。 该比赛已经列入教育部主办的全国大学生五大竞赛之一。MC9S12XS128MAA作为主控芯片，配合有传感器、电机、舵机、电池以及相应的驱动电路，再加上信息处理和控制算法，它能够自主识别路径，控制模型车高速稳定运行在跑道上。 智能车要实现在城市繁忙道路上完全无人驾驶，