陀螺仪在机器人控制中的应用.docVIP

陀螺仪在机器人控制中的应用 ? 陀螺仪是一种运动姿态传感器，它固定安装在机器人上面，可以测量机器人运动过程中旋转的角速度。把测量到的角速度在计算机算法上进行积分，得到的是机器人运动旋转过程中转过的角度，这个角度很重要，通过角度，我们可以对机器人的转动进行控制。这样就比起传统的循线转弯快了很多，在机器人的直线行 走过程，也可以通过陀螺来检测机器人是否走偏，从而来对它进行纠偏控制。运用得好，可以大大提高机器人的运动速度。 ? 在具有强对抗性的机器人比赛场合，慢半秒和快半秒也许就决定了输和赢。速度非常重要。一般学校的循线机器人都是每秒1米到1.5米，而使用了陀螺则可提高到2米到3米每秒。西安交通大学去年的追风机器人，就是把陀螺使用得淋漓尽致，速度快得让其他院校的机器人望尘莫及，在比赛中抢尽先机，从而夺得国内赛冠军。 ? 华工今年也采用了陀螺方案，我所做的主要工作就是摸索陀螺仪的使用。我们这一年，研制了华工的第一台使用陀螺的机器人，取名为猎户座，速度达到每秒 2米以上（本来还可以更快的，但怕不稳定，最后故意降速度以保证稳定性）。比赛中完全没有循线，速度看上去只比台湾明新的干扰机器人慢一点点，由于 是第一年使用陀螺，很多方法实际上都是自己摸索的，还不是很成熟，在本次大赛取得的效果不是很好，希望下一届继续改进。 ? 个人认为，做科研，要在大方向上清醒而有把握。不要只把眼光放在细节上面，这样才能