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思 考 题 1、多自由度线性系统的质量矩阵[m]、阻尼矩阵[c]、刚度矩阵[k]、柔度矩阵[a]以及动态矩阵[D]和系统矩阵[S]在任何情况下都是对称矩阵，对吗？若不对，给出正确说法。 2、模态向量的正交性和正规化条件，是由振动系统的本质决定，还是人为的规定？ 3、对于多自由度无阻尼线性系统，其任何可能的自由振动都可以被描述为模态运动的线性组合吗？ 4、如果对于多自由度线性无阻尼系统给定特殊的初始条件过程激励，则系统的某阶模态可以被单独地或突出地激励起来，振动呈纯模态运动，或以某一阶模态运动为主，对吗？若不对，给出正确说法。 5、任何系统只要当所有自由度上的位移均为零时，系统的势能是否就为零？ 6、任何系统的模态向量的长度是否可以任意选取？其方向是否是确定不变的？ 习 题 1、如图5-1所示的三自由度系统，试求其刚度矩阵。 2、如图5-1所示的三重摆，摆的质量m1=m2=m3=m，摆长l1=l2=l3=l，设摆角很小。1）求此系统的自然频率和主振型，并画主振型图。2）求其柔度矩阵并列出运动方程。 图5-1 图5-1 图5-13、如图5-1所示，以x1，x2，θ为广义坐标，试建立系统的刚度矩阵和柔度矩阵，说明刚度矩阵和柔度矩阵的特点，并说明原因。 4、如图5-1所示三自由度系统，1）设k1=k2=k，k3=2k，m1=m2=m，m=2m，求系统的自然频率和主振型，并画出主振型图。2）若k1=3k，k2=3k，k3=k，m1=2m，m2=1.5m，m3=m，求系统的自然频率和正则振型。 图5-1 图5-15、如图5-1所示的扭转振动系统，设各盘的转动惯量相等，即I1=I2=I3=I即，各轴段的转动刚度均为k，即k1=k2=k3=k，轴本身质量略去不计，试求系统自然频率及主振型。 6、如图5-所示三自由度系统，设k1=k2=k3=k4=k，m1=m2=m3=m，试用柔度系数法求系统的自然频率和主振型。 图5-7、如图5-2所示，有4个质量用3个弹簧连接，可以沿方向自由平动。1）设k1=k2=k3=k，m1=m2=m3m4=m，求系统自然频率及主振型，并画出主振型图。2）若时的初始条件为：，，，求此系统对初始条件的响应。8、如图5-2所示，3个互不相等的质量等距离地固结在张力大小均为的弦上，已知，m1=2m，m2=m，m3=3m。试求振动方程及系统的自然频率。 图5-2 图5-2 图5-29、如图5-2所示的简支梁系统，抗弯刚度EI为常数，梁的质量不计，三个质点的质量相等，m1=m2=m3=m。求梁的振动方程及系统的自然频率和主振型。 10、如图5-2所示的弹簧-质量系统，用刚度影响系数法写出其自由振动微分方程式。 图5-2 图5-211、如图5-2所示的系统，用刚度影响系数法写出其自由振动微分方程式。 15、如图5-2所示的三摆系统，试求系统的自然频率。 图5-2 图5-216、如图5-2所示系统，设I1=I2=I3=I，k1=k2=kθ，试求系统的自然频率、主振型，并求出系统振动的一般解。 17、如图5-2所示系统，以θ1，θ2，x作为广义坐标，试求系统的刚度矩阵，并建立系统的运动微分方程。 图5-2 图5-218、如图5-2所示系统，以x1，x2，θ作为广义坐标，试求系统的刚度矩阵，并建立系统的运动微分方程。 19、如图5-所示系统，以x1，x2，θ作为广义坐标，试求系统的刚度矩阵，并建立系统的运动微分方程。 20、汽车的悬置系统可简化为如图5-3所示的四自由度模型，以x1，x2，x3，x4作为广义坐标，试求系统的运动微分方程。 图5- 图5-321、如图5-3所示系统，以x，θ1，θ2作为广义坐标，试求系统的柔度矩阵，并建立系统的运动微分方程。 图5-3