机器人避障问题模型.doc

机器人避障问题模型 摘要 本文研究的是机器人在给定的区域中避障最短路径和最短时间路径的问题。 问题一：主要研究了在一个存在着12个障碍物的区域中，机器人由出发点到达目标点以及由出发点经过途中的若干目标点到达最终目标点的两类情形。 一类情形是机器人从定点安全绕过障碍物直达目标点（、或）的最短路径。首先我们在平面图形中用包络线画出了机器人行走的危险区域，这样的话，拐角处就是一个以顶点为圆心，半径为10的圆弧，然后采用拉绳子的方法寻找可能的最短路径。并且我们通过证明具有圆形限定区域的最短路径是由两部分组成的：一部分是平面上的自然最短路径（即直线段），另一部分是限定区域的部分边界，这两部分是相切的，互相连接的。因此我们建立了线圆结构，这样无论路径多么复杂，我们都可以将路径划分为若干个这种线圆结构来求解。我们主要采用穷举法列出到目标点的所有可能的最短路径，比较其大小便可得出到目标点的最短路径。 另一类情形是机器人从指定点经过若干个中间点（、及）绕过障碍物到达最终目标点的最短路径.经讨论分析，我们在拐点和中间点处都采用的是最小转弯半径的形式，然后建立优化模型，最终求解出的结果为： 最短路径：通过障碍物正方形5与三角形6之间的那条路径，其总长为：471.04 最短路径：通过障碍物三角形6与矩形7以及矩形7与平行四边形8之间的路径，其总长为：853.70 最短路径：通过障碍物5,4,3,11下方的