机器人避障问题的滑轮组模型.doc

机器人避障问题的滑轮组模型 摘要 本文最短路径O→A 最短路径为：O→B 最短路径为：O→C 最短路径为：O→A→B→C→O，由于路径要通过指定的点，所以要找一个经过指定点的转弯圆，该圆的半径取为10。该圆是可以绕指定点转动的，圆心O0可以是以指定点为圆心，10为半径的圆上的任意一点。但是，只有在某个特定位置，相邻两滑轮间的经过它的绳索才能拉得最紧。所以，我们以该转弯圆与相邻两个滑轮之间的路径长度最短为目标，以圆经过指定点作为约束条件，建立非线性规划模型，来确定O0的坐标(x0,y0)，进一步得到转弯圆上的两个切点坐标，并最终求得该问题中的最短路径为：2731.3819个单位，所需时间约为568.9秒。 问题二中，我们考虑从O点经过一个转弯圆到达A点的所有路径中时间最短的路径。以转弯圆的圆心坐标和半径作为自变量，以从O点到达A点的时间最短作为目标，建立优化模型，求使时间最短的变量值，及所需时间。 按照对自变量的不同约束条件，我们建立了两个模型。模型一中的转弯圆圆心Q在障碍物的左上方，此时转弯半径可以小到10个单位。但是半径越小，转弯速度越慢，所以也可以考虑半径更大的圆。此时转弯圆圆心坐标的取值范围就是约束条件。 模型二中，圆心Q在障碍物的右方或下方。记障碍物6的左上顶点为P，此时转弯圆的半径必须不小于|PQ|加10个单位。从路径最短的角度考虑，应该让路径尽量靠近障碍物，所以让