一种下肢康复机器人机构及匀速训练方法的研究.pdfVIP

第 38卷 第 3期 合肥 工业 大 学学报 (自然科学版) Vo1．38No．3 2015年 3月 JOURNALOFHEFEIUNIVERSITY OFTECHNOLOGY M ar．2015 doi：10．3969／j．issn．1003—5060．2015．03．002 一 种下肢康复机器人机构及匀速训练方法 的研究 伍保华 ， 王 勇 (合肥工业大学 机械与汽车工程学院，安徽合肥 230009) 摘 要 ：针对下肢具有功能障碍的偏瘫或残疾患者 ，文章研制了基于五杆并联机构的新型坐式下肢康复机器 人 ，建立了患者下肢与康复训练机构的人一机参数化模型，并利用闭环矢量法对模型进行运动学正、逆分析，推 导出其运动学方程。根据运动学分析并利用 Matlab进行编程，分段拟合得到匀速训练下曲柄角速度与时间 的函数 ，并在 Pm／E软件中进行验证，仿真数据表明该函数和运动学分析结果是正确的。 关键词：康复机器人 ；五杆机构 ；运动学分析 ；匀速训练；Matlab软件；仿真分析 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1003—5060(2015)03—0295—05 Studyofuniform trainingmethodsandmechanism f0ralowerlimbrehabilitati0nrobot W U Bao～hua， WANG Yong (SchoolofMachineryandAutomobileEngineering，HefeiUniversityofTechnology，Hefei230009，China) Abstract：A new modelforsittinglowerlimbsrehabilitationrobotwasdevelopedbasedonthenew five-barparallelmechanism ，aimingathemiplegiaordisabledpatientswith lowerextremitydysfunc— tion．Theman—machineparametricmodelwasestablishedinpatientswith lowerlimbandrehabilita— tiontraininginstitutions．Thedirectand inversekinematicsofthemodelwasanalyzed using the closed-loopvectormethodandthekinematicsequationwasdeduced．Throughthekinematicsanalysis andtheprogrammingusingMatlabsoftware，afunctionofthecrankangularvelocityandtimewasob— tainedbysegmentedfitting，anditwasverifiedbyPro／Esoftware．Thesimulationresultindicates thatthefunctionandkinematicsanalysisarecorrect． Keywords：rehabilitationrobot；five-barmechanism ；kinematicsanalysis；uniform training；M atlab software；simulationanalysis 相关研究，并取得了一些有价值的研究成果ll3]。 0 引 在 国内，对康复机器人的研究也取得一定的成 在我国，每年因意外事故、疾病和机体老化等 果[5]。为克服 目前康复机器训练机器人 的不 因素造成肢体功能障碍或残疾的患者 日益增多， 足_I7]和适应患者的不同身高、同一患者在不同的 可见在中国发展康复事业的重要性和紧迫性[1]。 康复时期的训练需求