胡载荷变化而无级调速新型螺旋机构.pdfVIP

机械设计与研究 2002年增刊 MachineDesignnadResearch 随载荷变化而无级调速的新型螺旋机构 陈华志 谢存禧 (华南理工大学 机械工程学院，广州 510641) 摘要 机械变速传动已经发展了很多类型，但是它们一般是以摩擦传动机构作为基拙的.本文在时普通螺 旋机构进行演化变异，研究一种新型螺旋机构，它其有随载荷变化而进行无级自动调速的新功能.本文介 绍了新型螺旋机构的结构特点及其工作原理，旨在加快其理论的研究、f视它的应用潜力. 关键词:无级调速 妞旋 偏心 X 要实现传动系统的调速，不外乎动力源速度恒 机并增加传感器以构成闭环控制系统来适应变载 定.调节传动机构的传动比，即所谓机械变速传动. 荷的变化.这就提出一个螺旋机构能否随载荷的改 或传动机构的传动比恒定，调节动力源速度两种手 变而自动调整其速度范围，即自动调整传动比的问 段。机械变速传动主要分为两种类型:一种是采用 题。本文所讨论的姗旋机构就是用于解决敏感响应 多速比齿轮箱，其调速属于有级调速，这种系统的 载荷改变而实现无级调速问题的一种新机构。它是 优点是耐用，传力能力大，缺点是仅仅可选择几种 在传统螺杆1螺母的基础上进行创新改进，产生了新 传动比，体积大，改变传动比时出现瞬间中断:另 型螺旋随载荷变化而无级调速的特性。 一种是采用摩擦元件、链、带或连杆等机构调速， 其调速属于无级调速 (这四类无级变速是以一般摩 1新型螺旋机构的原理 擦 (牵引)传动或机构作为基础)，这种系统则具 1.1螺旋机构的结构特点 有可以在一定范围内平稳地连续改变传动比的优 在传统的姗旋传动中，通常情况是螺杆转动而 点，但是大部分这样的系统限制了力矩范围，尺寸 螺母是从动件.当燎杆被驱动时，蛆杆的回转运动 和重量的考虑也限制了它们的应用。为实现无级调 转变为螺母的直线运动，螺旋的角位移与螺母的线 速，除采用机械传动方式以外，尚可采用液体传动 位移存在线性关系，而且不管所承受的载荷如何变 和电力传动的方式。液体传动的主要特点是调速范 化，其传动比一成不变。 围大，可吸收冲击和防止过载，传动效率高，易于 实现自动化:缺点是制造精度高，价格较贵，输出 特性为恒转速，滑动率较大，运转时容易发生漏油。 电力传动的特点是调速范围大，调速性能好、效率 较高，可自动控制，适用功率范围宽:机械特性在 降速段为恒转速，低速时效率低且运转不够平稳， 价格较高，需要专业维修。 普通螺旋机构中螺杆的回转运动转变为螺母 的直线运动，螺杆的角位移与蛆母的线位移存在线 性关系，而且不管所承受的载荷如何变化，其运动 关系一成不变。但在某些场合，螺旋机构承受小范 围随时改变的载荷，为了保证执行机构的工作质 量，它需要灵敏改变速度予以适应。例如在步行机 器人 卜肢行走机构中，当下肢摊地时需要传递一个 大载荷，速度要减慢，而当下肢提升时，载荷变小 1一调节弹摘:2一偏心椒母: 3一螺母支撑轴承:4-螺杆 而提升速度加快，这就形成了步行机器人腿部传动 图1新型螺旋机构示意图 机构的工作速度必须与所受载荷随机适应。而步行 通过对普通螺旋机构的演化变异，可以获得一 机器人的腿部空间是狭窄的，它不可能使用伺服电 种随载荷变化而自适应调节传动比的螺旋机构如 机械设计与研究 MachineDesignandResearch 2002年增刊 图!所示.我们把普通螺旋机构的螺母做成比螺杆 控制螺母的偏心量。新型螺旋的对负载敏感的变速 略人 而‘又不至1松脱)，螺母用滚珠轴承支撑在 传动特性就是依靠螺母偏心量的变化改变接触点 外3l}1_、在外载施加 一弹簧.弹簧力调y螺母与螺 的位置从而改变螺母与螺杆的