摄像头组-杭州电子科技大学信息工程学院-杭电信工摄像头一队技术报告-@飞思卡尔大学计划 第七届-飞思卡尔-智能车比赛-技术报告-浙江省赛.pdfVIP

第七届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 技 术 报 告 技技 术术 报报 告告 学 校：杭州电子科技大学信息工程学院 队伍名称：杭电信工摄像头一队 参赛队员：涂智伟 南畅 程晓 带队教师：尹克 樊凌雁 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用 技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会 和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技 术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出 版论文集中。 参赛队员签名：涂智伟 南畅 程晓 带队教师签名：尹克 樊凌雁 日 期：2012-08-10 -2 - 摘 要 本文介绍了杭州电子科技大学信息工程学院信工摄像头一队队员们在准备 第七届飞思卡尔智能车大赛中的工作成果。智能车的硬件平台采用带 MC9S12XS128处理器的S12 环境，软件平台为CodeWarriorIDE 开发环境，车 1 10 A 模采用大赛组委会统一提供的 ： 的仿真 型车模。 文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构和开发流程。整个系统涉及车模 机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。 车模的简单工作原理是单片机 MC9S12XS128 通过检测由 LM1881 提供的视 频同步信号在 I/O 口上读取由片外ADTLC5510 采集的图像数据，再通过软件 算法提取赛道黑线，由 MC9S12XS128 提供五路 PWM，一路 16 位 PWM 用 8 PWM 于舵机打角控制车模的前进方向，一路 位 用于驱动电机给小车提供前 进的动力。 我们延续了上届车载flash 存储赛道信息的方案，但在上位机的开发上选用 了运行效率更高的MFC编程，更有利于大量数据的处理和分析。另外在 CCD 摄 像头架构,机械设计部分我们进行了适当的调整和改进，在原有的基础之上优化， 经过实际的测试和调试，我们采用了摄像头后架方案，更适应双边赛道的信息 采集。 关键词：MC9S12XS128，ADTLC5510，flash 存储，MFC，CCD摄像头，摄像 头后架 I 目 录 摘 要I 目 录II 第一章 引言-4 - 1.1赛事背景-4 - 1.2车模设计概述-4 - 1.3报告内容框架安排-5 - 第二章 系统硬件电路设计-6 - 2.1 硬件电路整体架构设计-6 - 2.2 单片机最小系统板电路设计-6 - 2.3视频信号处理电路设计-7 - 2.4电源管理电路设计-8 - 2.5电机舵机驱动电路设计-9 - 2.6 液晶按键调试模块-11- 2.7系统主板电路设计-12 - 2.8 硬件电路部分总结-12 - 第三章 CCD 摄像头架构与机械结构调整-13 - 3.1 机械部分总体概述-13 - 3.2 CCD摄像头架构-13 - 3.2.1 摄像头后架及底座的改装-13 - 3.2.2