机械手的手腕结构和手臂结构设计毕业设计任务书.docVIP

题目1、机械手的手腕结构与手臂结构设计（CAD图） 机械手的手腕结构方案设计 考虑机械手的通用性，同时由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必须设有回转运动才可满足工作的要求。因此，手腕设计成回转结构，实现手腕回转运动的机构为回转气缸。 机械手的手臂结构方案设计 按照抓取工件的要求，本机械手的手臂有三个自由度，即手臂的伸缩、左右回转和升降(或俯仰)运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的，立柱的横向移动即为手臂的横移。 机械手的主要参数 1、主参数机械手的最大抓重是其规格的主参数，目前机械手最大抓重以10公斤左右的为数最多。故该机械手主参数定为10公斤，高速动作时抓重减半。使用吸盘式手部时可吸附5公斤的重物。 2、基本参数运动速度是机械手主要的基本参数。操作节拍对机械手速度提出了要求，设计速度过低限制了它的使用范围。而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的速度。 该机械手最大移动速度设计为1.2m/s，最大回转速度设计为1200°/s，平均移动速度为lm/s，平均回转速度为900°/s。 机械手动作时有启动、停止过程的加、减速度存在，用速度一行程曲线来说明速度特性较为全面，因为平均速度与行程有关，故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。 除了运动速度以外，手臂设计的基本参数还有伸缩行程和工作半径。大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。过大的伸缩行程和工作半径，必然带来偏重力矩增大而刚性降低。在这种情况下宜采用自动传送装置为好。根据统计和比较，该机械手手臂的伸缩行程定为600mm,最大工作半径约为1500mm，手臂安装前后可调200mm。手臂回转行程范围定为2400(应大于180否则需安装多只手臂)，又由于该机械手设计成手臂安装范围可调，从而扩大了它的使用范围。手臂升降行程定为150mm。 定位精度也是基本参数之一。该机械手的定位精度为土0.5～±lmm 机械手的技术参数列表 一、用途: 用于 100 吨以上冲床上下料。 二、设计技术参数: 1、抓重 10公斤 (夹持式手部) 5公斤 ( 气流负压式吸盘) 2、自由度数 4个自由度 3、座标型式 圆柱座标 4、最大工作半径 1500mm 5、手臂最大中心高 1380mm 6、手臂运动参数 伸缩行程 600mm 伸缩速度 500mm/s 升降行程 200mm 升降速度 300mm/s 回转范围 0°～ 240° 回转速度 90° 7、手腕运动参数 回转范围 0°～ 180° 回转速度 180°/s 8、手指夹持范围 棒料 : 80～150mm 片料 : 面 积不大于0.5m Z 9、定位方式 行程 开 关 或可调机械挡块等 10、定位精度 士0.5mm l1,缓冲方式 液压缓冲器 12.驱动方式 气压传 动 13、控制方式 点位程序控制(采用PLC) 题目2、机械手的手腕结构与手臂结构的驱动设计 手臂的各种运动由气缸或液压来实现。设计出了机械手的气动或液压系统，绘制了机械手气压液压系统工作原理图。 题目3、机械手的手腕结构与手臂结构设计的控制设计 利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。 题目4、过渡支架的三维设计及加工工艺规划 题目5、机器人的RV减速器设计（UG、CAD） RV减速器的结构分析本课题研究的减速器型号为RV-6A，用于120kg点焊机器人上，其额定工况是输入转速1500r/min，负载为58N·m，下图为利用UG生成的该型号RV减速器的爆炸图，主要由齿轮轴、行星轮、曲柄轴、转臂轴承、摆线轮、针轮、刚性盘及输出盘等零部件组成。 ?一、零部件介绍(l）齿轮轴：齿轮轴用来传递输入功率，且与渐开线行星轮互相啮合。(2）行星轮：它与转臂（曲柄轴）固联，两个行星轮均匀地分布在一个圆周上，起功率分流的作用，即将输入功率分成两路传递给摆线针轮行星机构。(3）转臂（曲柄轴）H：转臂是摆线轮的旋转轴。它的一端与行星轮相联接，另一端与支撑圆盘相联接，它可以带动摆线轮产生公转，而且又支撑摆线轮产生自转。（4）摆线轮（RV齿轮）：为了实现径向力的平衡在该传动机构中，一般应采用两个完全相同的摆线轮，分别安装在曲柄轴上，且两摆线轮的偏心位置相互成180°。（5）针轮：针轮与机架固连在一起而成为针轮壳体，在针轮上安装有30个针齿。（6）刚性盘与输出盘：输出盘是RV型传动机构与外界从动工作机相联接的构件，输出盘与刚性盘相互联接成为一个整体，而输出运动或动力。在刚性盘上均匀分布两个转臂的轴承孔，而转臂的输出端借助于轴承安装在这个刚性盘上。二、传动原理 图3-2是RV传动简图。