纽扣自动冲压组装台异形零件夹持装置设计.doc

本科毕业设计（论文） 纽扣自动冲压组装台异形零件夹持装置设计 学 院 专 业 年级班别 学 号 学生姓名 指导教师 2014年 6 月 摘 要 纽扣自动冲压组装台异形零件夹持装置采用夹持机构进行设计.夹持机构具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小、动力性能好、控制容易等一系列优点可以作为航天上的对接器、航海上的潜艇救援对接器；工业上可以作为大件的装配机器人、精密操作的微动器；可以在汽车总装线上自动安装车轮部件；另外，医用机器人，天文望远镜等都利用了并联技术。 本文夹持机构的研究方向： （1）夹持机构组成原理的研究 研究夹持机构自由度计算、运动副类型、支铰类型以及运动学分析、建模与仿真等问题。 （2）夹持机构运动空间的研究 （3）夹持机构结构设计的研究 夹持机构的结构设计包括很多内容，如机构的总体布局、安全机构设计。 由于本人水平有限，文中的错误和不足在所难免，恳请各位老师给予批评和指正。 机械手；虚拟样机；夹持机构 Abstract Parallel mechanism with high rigidity, strong bearing capacity, small error, high precision, small self-weight loading ratio, goo