余度配置下MEMS-IMU的系统数据耦合算法的研究.pdfVIP

2006中国控制与决策学术年会论文集 Control 416 of2006Chinese andDecisionConfar．ca Proceedings 余度配置下MEMS—IMU的系统数据耦合算法研究 华冰，刘建业，李荣冰 (南京航空航天大学自动化学蓐苦，南京210016) 摘要t种对最小二秉法在有色囔声条件下性能不理想的闻是，_幕用采度配置的MEMS-IMu的数据赴理技木进行 了研兜．提出了基干实时小最去囔、惯性器件非随机误差朴偿、自连应加权藕合算法曲数据是理泷程．其中自适应加 扳耦寺算法竞分考虑了奈度配置秉统实际测量数据的特点．可动寿谭整数据耦合的权值．羟实爵系统验证，谈算法有 效地提高了辱鼓IMU输出精度和MEMS导航系统的姿态角精度．为将来夏最入地研究MEMS隶度配置摹统提供丁 有价位的参考． 关键词。MEMS-IMU‘案度配置}小最去囔I误差扑崔；数据牺台 DataFusion ofM