气垫船运动控制方法的研究.pdf

第十届中围困际船艇及其技术设备展览会暨高性能船技术报告会 2005年4月卜10日 气垫船运动控制方法研究 付明玉边信黔张洪雨施小成 (哈尔滨工程大学黑龙江哈尔滨 150001) 摘要：本文首先利用所建立了气垫船六自由度仿真系统进行了回转仿真试验，在此基础 上进行了强跟踪估计滤波器和自适应FIR滤波器的设计，最后对航向进行了非线性反步 法控制策略的研究，并给出了研究结果。 关键词：气垫船 六自度模型回转试验强跟踪估计滤波器自适应FIR滤波器反 步设计方法 l 前言 水陆两栖的气垫船是利用气压的原理将空气打入船体下方的围裙，靠船底下的一层气垫来支承 船重的让船体浮起，气垫船采用空气舵操纵船艏向和回转运动．再依靠空气螺旋桨或喷气推进器作 为船的推进工具，让气垫船在水面、地面或是沼泽地带向前航行。全垫升气扣岍完全脱离水面．采 用空气舵、空气螺旋桨的螺距差进行船的运动控制，控制系统通过空气螺旋桨的螺距角，转速、舵 角满足船的前进、倒退、越峰等各种运动。 气垫船在动态特性和操纵性方面与常规船舶、车辆、飞机有较大不同，为了改善气垫船的操控 水平，减轻驾驶员的操作负担，保证在高海情、高速航行时具有良好的综合驾驶能力和安全稳定的 航行性能．进行运动控制的理论研究是非常必要的。 2 气垫船六自度运动数学模型 设善=(善玎f)T为船地面坐标系的位置向量；X=OY z)T为船在船体坐标系位置向量； U=(以vw)T为船在船体坐标系的速度向量；船体对地面坐标系的姿态角为0=(9口少)r，吵为 气垫船的艏向角，9为横倾角，0为纵倾角： Q=(pq，)T为船在船体坐标系的角速度向量。 G；(％Yo zo)为船重心位置．m为船的质羹；Jz,J，，J。为船对坐标系的转动惯量：E，0，E为 外力合力；帆，坼，帆为外力合力对原点的力矩； 经过理论推导可得到气垫船的空间六自由度运动模型： 阱眺ru-三p三w]+[誊三麓篆黧]m C15一I 第十届中国国际船艇及其技术设备展览会暨高性能船技术报告会 2005年4月卜10日 刚滩(J,二-幺Jy：)qr1r隐藏嗣 (2) fxaya(pr-q)一％％(J=+pq)+zaya(r2-q2)I『l／J，1 1，．，，I 一叫YaZG(qp-i)-yGxG(户+矿)+％zG(p2一，2)I)t lzGxG(rp—p)-zGyG(il+rp)+yoxo(q2一p2)儿llJ：J cosysinOsin9一sinycosq ∞．g 咖咖 (3) sin妒sin8sin≯+COS吵cos cosOsin [妻]=st杪，口，妒氍]=【．csot：s·缈：需cos口0 9 等一 咖螂矿 Tooooj且 Ⅲ-篡口三 作用在气垫船上的力氏与力矩肘。主要有：由于垫升风扇不断地往气垫内充2t，气垫所产生的 一 ‘． 气垫压力；波浪作用在气垫船上兴波阻力；风作用在气垫船上的空气型阻，由于全垫升气垫船处于 垫升状态，而且航速较高。水下阻力小，因此空气型阻将占很大比重；为了在航行时维持垫升状态， 气垫船将不断的利用垫升风机向气垫气室供应一定流量的超压气体。以补充气垫不断的泄漏。由部 分空气动量变化所产生的空气动量阻力；气垫中的压力所产生的气垫压力；围裙擦水时的围裙阻力； 空气动力在摇艏方向的阻尼力矩；横摇方向的复原力矩；螺旋桨和舵产生的力；作用在螺旋桨导管 上的空气阻力矢量等。 利用所建立的气垫船六自由度数据模型在风速10节，不同风向作用下螺旋回转前的回转操纵性 能曲线如图1所示。