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卫星导航定位 算法与程序设计 王 坚 中国矿业大学 二〇一一年十月 目 录 卫星导航定位 1 目 录 2 第1 章 绪论 1 1.1 GPS 算法与程序设计 1 1.2 MATLAB 1 1.3 课程目的及内容3 第2 章 程序设计基础 4 2.1 程序设计基本思想4 2.1.1 面向过程程序设计 4 2.1.2 面向对象程序设计 5 2.1.3 面向过程程序设计与面向对象程序设计对比 6 2.1.4 程序开发过程 7 2.1.5 MATLAB 程序应用基础 7 2.2 矩阵、变量、运算和表达式8 2.2.1 矩阵的输入 8 2.2.2 矩阵运算 9 2.2.3 变量与表达式 9 2.2.4 矩阵的其他简单运算: 10 2.2.5 数组及其运算 11 2.3 基本数学函数 12 2.4 图形 12 2.4.1 创建二维图形 14 2.4.2 subplot 函数 15 2.4.3 网格和曲面 16 2.5 符号运算 18 2.6 语句结构20 2.7 MATLAB 函数定义25 2.8 字符数组和字符串操作28 2.8.1 MATLAB 的字符数组 28 2.8.2 字符串的比较 29 2.8.3 字符串的归类 29 2.8.4 字符串的查找与替换 30 2.8.5 字符串运算 30 2.8.6 一般通用字符串操作 30 2.9 MATLAB 工具箱简介31 第3 章 时空基准32 3.1 时间基准转换32 3.1.1 时间系统 32 3.1.2 时间转换 33 3.1.3 不同时间表示法间的转换 35 3.2 坐标转换37 3.2.1 常用坐标系 38 3.2.2 高斯正反算 40 3.2.3 大地坐标与直角坐标转换 43 3.2.4 ECEF2ENU 45 第4 章 标准格式数据读取48 4.1 RINEX 格式48 4.1.1 概述 48 4.1.2 RINEX 文件的类型及命名规则 49 4.1.3 RINEX 文件的结构 51 4.1.4 RINEX 文件实例 53 4.2 SP3 格式55 4.2.1 概述 55 4.2.2 SP3 文件命名规则 55 4.2.3 SP3 文件格式及特点 56 4.2.4 SP3 实例 56 4.3 重要MATLAB 函数的使用及讲解58 4.3.1 读取N 导航文件： 58 4.3.2 读取O 数据文件 58 4.3.3 读取SP3 数据文件 59 4.4 MATLAB 代码读取标准数据的程序结构59 第5 章 卫星坐标计算61 5.1 开普勒定律61 5.2 开普勒轨道参数62 5.2.1 开普勒轨道参数 62 5.2.2 卫星运动力学方程 63 5.3 卫星轨道计算65 5.3.1 卫星轨道方程 65 5.3.2 开普勒方程 66 5.3.3 卫星坐标计算 66 5.4 卫星坐标计算算法步骤67 5.4.1 算法 67 5.4.