数控技术(伺服3).pptVIP

* * 6.3.3 积分调节器及比例积分调节器 1.积分调节器及控制规律 ∵Σ为“ ”地，且运放的内阻无穷大，∴ 即，输出的电压Uex为输入电压Uin对时间的积分。τ—为积分时间常数； “～”—输入输出相位相反。 当输入信号由0变到某一电压时，电容C以近似恒流方式进行充电，输出电压与t(时间)呈线性关系，即 ， 当t=τ时， 几分调节器有三个重要特性： a.延缓性：电容C充放电需要时间，输入阶跃电压后，输出变化较缓慢，呈线性增长。 b.保持性：当输出阶跃信号Uin =0后,输出仍保持在输入信号改变前的瞬时值 上。当t τ时消失， ；当t≥τ时消失， c.叠加性：当输入一个阶跃信号后，再输入若干阶跃信号，输出端能把这些信号累加，上跳变相加，下跳变相减。 即下图： Uex Uin Uin Uex t 0 Uin Uin1 Uin2 Uin3 0 Uex t1 t2 t3 t4 Uex1 Uex2 Uex3 Uex4 Uin4 t 2.比例积分(PI)调节器 由于运放内阻无穷大∑为“ ”地，故 ，输出电压为： 当输出阶跃电压信号时，有 分析：PI调节器的输出电压Uex由P、I两部分组成，在输出阶跃信号的瞬间，电容C相当于短路，输出相当于一个放大系数为Kp的比例环节，输出电压立即为KpUin；之后，随 电容充电，输出电压开始积分，其数值不断增长，直到稳态，在稳态，Uin＝0，Uex仍维持稳定值。P调节的放大作用加快了系统的调节过程，I调节保持 叠加 实现 稳态无静差。 3.转速负反馈单闭环无静差调速系统 调速两个目的：· 速度指令改变时，电机转速随意改变。 · 速度指令不变时，电机转速稳定不变。 无静差调速：稳定运行时，输入端的给定值与实测量的反馈值相等，相差为0。 PI调节器输出端输入给定值 和反馈值Un，当两者之间差不为0时，P调节迅速响应起控制作用，I最终消除稳态偏差。 PMW 工作原理如下： 1）当PWM输出脉冲在正半周时，经R2 C2延时后，A1输出 使T1、 T4(+) ，而A2 ，使T 2、T3(-)；当PWM负半周时，经R3 C3延时后，A输出 , T2、 T3(+)，A1 使T1、T4(-)。 2）突然加了负载后，电机转矩失衡，转速下降，使 ，即 ， △Un使PI调节器输出Uc产生一个增量△Uc，该增量PWM方波占空比δ发生变化，电机转速增加 Un ＝ Un*为止，电机转速值增到加载前的值，但Uc比前增加了△Uc △Uc引起PWM占空比的变化，但不是用于改变n，是用于改变电枢电流ia，使电机转矩T与TL（外载）平衡。 0 * 1 - = D n n U U U 3）当外载负荷TL不变时，改变Un*，在突变的瞬间 ，使PI 调节器Uc发生了变化 使PWM占空比 发生了变化 改变了电机转速，电枢 电流没变化，当Un* = Un时，电机达新的稳态。 问题：一般直流伺服电机，机电常数τj＝数ms～数s，故电磁时间常数 τd＝(10～30)ms，个别小于1ms， τjτd故用一个调节器调节两个参数 n、I是困难的，难以达到良好的控制品质，采用双闭环调速方式。 4.转速、电流双闭环调速系统 ASR：速度调节器，是主调节器。 内环工作从属于外环 ACR：电流调节器，是辅调节器。 调节过程如下： 1）突然启动：启动前，△Un* = 0,Un = 0，在突然加了Un*后的瞬间，电机的 n = 0。此时， 达到最大值；由于采用的限幅的PI调节器， △Un使ASR的输出i＊快速达到饱和值im，直到Un Un*为止（即△Un为负值）。 刚启动的瞬间，电动机电流电流的反馈值i＝0，ACR输入信号 |－ △ i |=|－im*＋i| 最大值，在该信号作用下，ACR的输出Uc增大 PWM输出的脉宽发生变化，Ia增大，电动机启动。当启动电流达到最大值，反馈值i与给定值im*近似值相等，－ △ i= 0,输出达到最大稳定值，Ia达到最大稳定值，T最大， 给定转速。由于电磁常数τdτj(机械常数)，电枢电流达到最大启动电流时间比转子达到给定转速时间小许