当代环境下合理利用资源泊车的探索性的研究.pdfVIP

山东农业工程学院学报 2015芷 第 32卷 第 2期 当代环境下合理利用资源泊车的探索性研究 张明会，高婷婷 (陇南师范高等专科学校 ，甘肃 成县 742500) 摘 要：当代在拥挤的社会环境 中，都市地少人 多 “开车难 ，停车更难。”随着人 口与车辆的增加车位不断减小。为 了 让车在狭窄的空间里进入停车位 ，应当从哪个位置和角度进入合适的位置。在这里我们应该建构一个理想的数学 模型来解决此 问题 。我们试 图按确定的计算法算 出可行的几何路径 ，归纳 出参数 的变化使平行泊车轨规律迹化 。 关键词：泊车 ；轨迹 ；极限长度 中图分类号：U12 文献标识码 ：A 文章编号 ：2095—7327(2015)一02—0045—02 一 、 问题背景 三、假设与符号表示 当代在拥挤的社会环境中，都市地少人多 “开车难 ， (1)停车 的完成 ：指将一辆车轴线与车位竖直方向夹 停车更难 。”随着车辆的增加车位不断减小。为了让车在 角小于等于汽车 的中心与车位的中心 的距离不大于 狭窄的空间里进入停车位 ，应当从哪个位置和角度进入 100mm 。 才能把车停放在合适的位置。在这里我们应该建构一个 (2)假设第一次倒车时方向盘打定，方向盘打到最大 理想 的数学模型来解决此问题 。 程度让汽车的最小转轴半径为半径做 圆周运动 。 在此我们试图按确定的计算法算出可行的几何路径 ， (3)假设切入角为 45。。 归纳出参数的变化使平行泊车轨规律迹化 ，进行推广。 (4)假设倒车点两个切线方 向相切。 问题分析 。即影响因素 ： (5)车辆停车时车轮的运动轨迹为同心圆。 当给定停车位空间、车型 ，需要计算平行泊车轨迹 (6)符号表示 ： 时，在整个平行泊车过程 中包括车长 (vehiclelength)、车 圆心分别用 02、O3、O5、戴表示 ； 宽 (vehiclewidth)、轴距 (wheelbase)、前 悬 (front 车位长度 ，车位宽度 ； overhang)、最小转弯半径 (minimumturningradius)、停车 车长度：Z，车宽度 ：Wc； 位长度 (1engthofparkingspace)、停车位宽度 (widthof d表示 F到车位中心O的距离 ： parkingspace)、泊车初始位置 (initialpositionofparking) 四、模型的建立 等重要 已知参数和两平行车辆间的水平距离 (horizontal 首先我们给定以车位 的中心 O为坐标原点建立直 distance)、泊车转弯半径 (turningcircleofpark)及转向角 角坐标系。 (steeringangle)等未知参数都会影响泊车。在下文 中将 1、第一次时停车 ，先后 以O、O 为圆心 ，以最小半径 计算出未知参数的值并归纳出泊车轨迹变化规律 。 ( )为半径做圆相交于O，建立起 圆的参数方程则有 以 二、问题提出 下轨迹 ： 问题 1 建立起最佳停车 曲线方程 。 问题 2 车的切人点与车位左右顶点的距离 (简称 叫 +rminCOiS ㈩ 切入截距)。 问题 3 转弯起始点与实横线的竖直距离。 -- ~ X +rminCOSO