实验一模糊控制器的MATLAB仿真.docVIP

实验一 模糊控制器的MATLAB仿真 一、实验目的 模糊控制“或”运算处理这种较为简单的推理方法。Mamdani推理方法是一种广泛采用的方法。它包含三个过程：隶属度聚集、规则激活和输出总合。模糊控制器的体系结构如图1所示。 图1 模糊控制器的体系结构 四、实验步骤 （1）对循环流化床锅炉床温，对象模型为 采用simulink图库，实现常规PID和模糊自整定PID。 （2）确定模糊语言变量及其论域：模糊自整定PID为2输入3输出的模糊控制器。该模糊控制器是以|e|和|ec|为输入语言变量，Kp、Ki、Kd为输出语言变量，其各语言变量的论域如下： 误差绝对值：e={0，3，6，10}； 误差变化率绝对值：ec={0，2，4，6}； 输出Kp：Up={0，0.5，1.0，1.5}； 输出Ki：Ui={0，0.002，0.004，0.006}； 输出Kd：Ud={0，3，6，9}。 （3）语言变量值域的选取：输入语言变量|e|和|ec|的值域取值“大”(B)、“中”(M)、“小”(s)和“零”(Z) 4种；输出语言变量Kp、Ki、Kd的值域取值为“很大”(VB)、 “大”(B)、“中”(M)、“小”(s) 4种。 步骤如下： 在MATLAB控制窗口输入：Fuzzy回撤 增加输入变量和输出变量： 修改输入变量和输出变量的名称得到： 双击每个输入变量和输出变量进行分别设计： （4）规则的制定：根据PID参数整定原则及运行经验，可列出输出变量Kp、Ki、Kd的控制规则表。 表1 参数Kp的整定规则 B M S Z B B M B B M VB B VB VB S VB B VB B Z VB B B S 表2 参数Ki的整定规则 ? B M S Z B S M B VB M S M VB VB S S S VB VB Z S S VB VB 表3 参数Kd的整定规则 ? B M S Z B S S S S M M M M M S M M M M Z VB VB VB VB 设计模糊控制规则表； （5）推理方法的确定 隐含采用“mamdani”方法：max-min； 推理方法，即“min”方法； 去模糊方法：面积中心法； 选择隶属函数的形式：三角型。 回到MATLAB主界面，可得到如下： 由此，利用FUZZYTOOLS的GUI工具建立模糊控制器(PID_auot.fis)之后，在Simulink环境下，构建模糊自整定PID和常规PID控制系统，如图2。 其中：双击Fuzzy Logic Controller，设置如下： Subsystem设计如下： 图2 模糊自整定PID和常规PID控制仿真系统 （6）给定输入为阶跃信号，运行程序，记录实验数据和控制曲线。 （7）比较两种控制器的控制效果； （8）当通过改变模糊控制器的比例因子时，分析系统响应有什么变化？ 五、实验报告要求 给出模糊自整定 PID 控制系统的设计过程和仿真结构图，记录试验数据和曲线，分析试验结果