一种新型并联机床的驱动输入选择.pdf

第31卷第6期 机器人 ROBOT V01．31，No．6 2009年11月 Nov．．20()9 文章编号：1002-0446(2009)-06．0529-06 一种新型并联机床的驱动输入选择 高建设1,2，刘德平1，杨杰伟1，赵永生2 (1．郑州大学机械工程学院，河南郑州450001；2．燕山大学机械工程学院，河北秦皇岛066004) 摘要：基于螺旋理论，将并联机床全部分支中可作为驱动输入的运动副锁定后，可以得到作用在动平台}：的 约束螺旋．选出与机构的自由度数目相I司的约束螺旋与机构本身固有的结构约束螺旋组成约束矩阵，根据约束矩阵 的秩确定输入的合理性．将约束力／力矩矩阵的最小奇异值与最大奇异值之比定义为约束力／力矩各向同性度，并 以此为指标对荐驱动输入组合的优劣性进行评价．驱动输入选择结果表明，该并联机床存在5种合理输入，其中以 UPS分支中的5个P副为驱动输入是最优组合． 关键词：并联机床；螺旋理论；驱动输入选择；约束力／力矩各向性度 中图分类号：TP242．3 文献标识码：A SelectionofaNovelParallelMachineTool ActuatingInput GAOJianshel，一，LIU Jieweil，ZHAO Depin91，YANG Yongshen92 (1．School 450001，China； ofMechanicalEngineering，ZhengzhouUniversity，Zhengzhou 2．CollegeofMechanicalEngineering，YanshanUniversity,Qinhuan#ao066004，China) onthescrew constraintscrews Onthe be the Abstract：Based can when theory,the acting movingplatformgot pairs， all ofthe whichcallbe in limbs machine lockeA．n圮sanleamount acted硒actuatinginputpairs parallel tool(PMT)．are ofconstraintscrewsasthe ofthemechanismareselectedtoconstitutetheconstraintmatrixwiththe degree_0仁frec垴oilxs structureconstraintSclewinherentinthe of selectionCallbe therankofthe mechanism．n圯rafionalityinput iudgedby constraint isdefinedasthe ofminimum valuetomaximum constraintmatrix．The dexterousness ratio singularity force／torque oneofthe c