用于管涵探查的无线遥控小型机器人.pdfVIP

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2017-08-08 发布于浙江
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用于管涵探查的无线遥控小型机器人.pdf

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第卷第期（学版）４３２华中科技大学学报自然科Ｖｏｌ．４３Ｎｏ．２　２０年月Ｊ．Ｈ（）Ｆｅｂ．２０１１５２ｕａｚｈｏｎＵｎｉｖ．ｏｆＳｃｉ．＆Ｔｅｃｈ．ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ５　　　　ｇ　　　　：／ｈｕＤＯＩ１０．１３２４５．ｓｔ．１５０２０３ｊ用于管涵探查的无线遥控小型机器人郑贵林刘丽莎　（，）武汉大学动力与机械学院自动化系湖北武汉０７２４３０摘要设计了一款无线遥控的四轮驱动小型管涵探察机器人（）采用并行Ｒｓｍａｒｔｔｕｎｎｅｌｉｎｓｅｃｔｉｏｎｒｏｂｏｔ．ＳＴＩ　　　　ｐ，、；，处理的双ＣＰＵ体系实现了ＳＴＩＲ的遥测遥控及运行姿态调整融合多个传感器群的信息实现了管涵内部和、，，Ｓ本身的信息数据采集和远程运动控制通过操作站的上位机监控软件完成管涵内探察画面的回传ＴＩＲ，和参数监测所配备的动态电源监控及里程量度机构能确保其能源充足并安全进出管涵及对所发现．ＳＴＩＲ：，，，，的管涵内异常点进行有效定位实验证明设计合理机械结构紧凑功能完备四轮驱动动力强劲跨．ＳＴＩＲ，、，，／，障碍能力强遥控操作及监控方式灵活透明其转弯半径小仅最大行走速度为可探查管．２０ｃｍ１０ｍｍｉｎ，