4-2根轨迹绘制的基本法则(板书为主).pptVIP

4-2根轨迹绘制的基本法则 4-2 根轨迹绘制的基本法则 法则1 根轨迹的起点和终点。 法则2 根轨迹的分支数、对称性和连续性。 法则3 根轨迹的渐近线 法则4 实轴上的根轨迹 法则5 根轨迹的分离点和分离角 法则6 根轨迹的起始角与终止角 法则7 根轨迹与虚轴的交点 法则8 根之和 举例 例 绘制图示系统大致的根轨迹 解：（1）开环零点 开环极点 根轨迹分支数为3条，有两个无穷远的零点。 （2）实轴上根轨迹 起始角与终止角 举 例 例 设系统开环传递函数为 试绘制闭环系统的概略根轨迹。 解: p1=0,p2=-3,p3,4=-1±j 1）实轴上。 必为根轨迹。 2）渐近线。由于??????? ，故有四条渐近线， 根轨迹示例 作业 4－4（1） 4－6（3） * 根轨迹作图步骤 一、标注开环极点和零点，纵横坐标用相同的比例尺； 二、实轴上的根轨迹； 三、n-m条渐近线； 四、根轨迹的分离点、会合点； 五、根轨迹的出射角、入射角； 六、根轨迹与虚轴的交点； （3）趋向无穷远处的渐近线的夹角与交点 （4）分离点（用试探法求解） 3）确定分离点。 试探法： 4）起始角。量测各向量相角，算得 5）与虚轴交点。特征方程式为 应用劳思判据 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 0 j 0 j 0 j j 0 0 j 同学们，头昏了吧？