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4-2 根轨迹绘制的基本法则 法则一 根轨迹起于开环极点，终于开环零点 闭环系统特征方程 当 时，有 当 时，有 上式中 法则二 根轨迹的分支数等于开环有限极点数n和有限零点数m种的较大者,它们是连续的且对称于实轴 根轨迹的分支数即闭环特征根数目 法则三 当nm时，有n-m条根轨迹分支沿着与实轴交角为 ，交点为 的一组渐近线趋向无穷远处 例 法则四 若实轴上某一区域的右边开环零极点数之和为奇数，则该区域必是根轨迹 法则五 l条根轨迹的分离点坐标是方程 的解d，分离角为 分离点：两条或两条以上的根轨迹分支在s平面上相遇又立即分开的点 例4-1 例4-2 单位反馈系统的开环传递函数 法则六 根轨迹的起始角 终止角 起始角：根轨迹离开开环复数极点处的切线与正实轴的夹角 终止角：根轨迹进入开环复数零点处的切线与正实轴的夹角 例 4）确定起始角和终止角 法则七 若根轨迹与虚轴相交，可用劳思判据确定交点上的K*和 值，也可令闭环特征方程中的 ，然后分别令其实部虚部为零而得 法则八 当 时， 可据此判断根轨迹的走向 闭环极点的确定 根据模值条件先用试探法确定实数闭环极点的数值 用综合除法得到其余闭环极点 * * 由两个极点（实数或复数）和一个有限零点组成的开环系统，只要有限零点不位于两个实数极点之间，当K*从0变到无穷时，闭环根轨迹的复数部分，是以有限零点为圆心，以有限零点到分离点的距离为半径的一个圆，或圆的一部分。