4根轨迹绘制的基本规则.pptVIP

* * 根轨迹作图步骤 一、标注开环极点和零点，纵横坐标用相同的比例尺； 二、实轴上的根轨迹； 三、n-m条渐近线； 四、根轨迹的出射角、入射角； 实轴上具有根轨迹的区间是：其右方开环系统的零点数和极点数的总和为奇数。 * * 五、根轨迹与虚轴的交点； 六、根轨迹的分离点、会合点； 结合根轨迹的连续性、对称性、根轨迹的支数、起始点和终点，闭环极点与闭环极点之和及之积等性质画出根轨迹。 用劳斯判据或用s=jw代入特征方程求得。 * * ⒊渐近线 [例]开环传递函数为： ，画根轨迹。 解:⒈求出开环零极点，即： ⒉实轴上的根轨迹：(－∞，0] ⒋出射角 * * ⒌求与虚轴的交点，此时特征方程为 将 代入得： * * ⒍求分离会合点：由特征方程 由图知这两点并不在根轨迹上，所以并非分离会合点，这也可将 代入得 为复数。 * * ⒊渐近线 [例]开环传递函数为： ，画根轨迹。 ⒋出射角 解:⒈求出开环零极点，即： ⒉实轴上的根轨迹：(－∞，0] * * ⒌求与虚轴的交点，此时特征方程为 将 代入得： * * ⒍求分离会合点：由特征方程 由图知这两点都在根轨迹上，所以都是分离会合点。 * * ⒊渐近线 [例]开环传递函数为： ，画根轨迹。 ⒋出射角 ， ⒌求与虚轴的交点，此时特征方程为 解：⒈求出开环零极点，即： ⒉实轴上的根轨迹：(－∞，0] 将 代入得： ， * * ⒍求分离会合点：由特征方程 由图知这点在根轨迹上，所以是分离会合点。而且是三重根点。此时分离角为 * * 二、根轨迹绘图的几个重要特点 ⒈在开环传递函数增加极点和零点对根轨迹的影响 ①增加极点对根轨迹的影响 一般情况下，在原开环传递函数零极点的左边增加极点会使原根轨迹向右半部移动，虽然很难作出确切的说明和提供必要的证明，但可以用几个例子说明。 [例]开环传递函数为： 画根轨迹。 * * [例]开环传递函数为： 画根轨迹。 ⒊渐近线 解:⒈求出开环零极点，即： ⒉实轴上的根轨迹:(－∞,－4], [－2,0] ⒋求与虚轴的交点，此时特征方程为 将 代入得： ⒌求分离会合点：由特征方程可得 由图知只有Kg0的点在根轨迹上，所以-0.845是分离会合点。 * * * * [例]开环传递函数为： 画根轨迹。 ⒊渐近线 解:⒈求出开环零极点，即： ⒉实轴上的根轨迹：[－6, －4] [－2,0] ⒋求与虚轴的交点，此时特征方程为 将 代入得： ⒌求分离会合点：由特征方程可得 只有Kg0的点在根轨迹上。 * * * * ②增加零点对根轨迹的影响 一般情况下，在原开环传递函数零极点的左边增加零点会使原根轨迹向左半部移动，举例说明如下。 [例]开环传递函数为： 画根轨迹。 ⒊渐近线只有一条，即负实轴。 解:⒈求出开环零极点，即： ⒉实轴上的根轨迹：(－∞, －4] [－2,0] ⒋求与虚轴的交点，此时特征方程为 将 代入得： * * ⒌求分离会合点：由特征方程可得 可见这两点都在根轨迹上，所以都是分离会合点。 与无零点根轨迹比较可见根轨迹向左半平面弯曲和移动。 可以证明该根轨迹在复平面内是圆。 * * ⒉移动零点和极点对根轨迹的影响 ①移动零点对根轨迹的影响 [例]开环传递函数为： 画根轨迹。 这是结构不稳定系统的根轨迹 为了让该系统稳定，则应加入比例+微分控制器，相当于加入一个零点。 下面讨论零点为不同值对根轨迹的影响 * * * * * * ②移动极点对根轨迹的影响 * * 小结 需掌握绘制根轨迹的十个准则 根轨迹的连续性和对称性； 根轨迹的支数、起始点和渐近线； 根轨迹实轴上的点和根轨迹的分离点，会合点； 根轨迹的出射角、入射角和虚轴的交点； 闭环极点之积和之和。 * * 自动控制原理实验通知 请各班学习委员与 吴彩玲老师联系 电话* * * * 考虑重极点的出射角及重零