基于PVDF的柔性传感器及应用标定方法综述.pdfVIP

基于PVDF的柔性传感器的应用 与标定方法综述 哈尔滨工程大学自动化学院朱玲叶秀芬 苏玉东 【摘要】 主要针对聚偏二氟乙烯I简称PVDFl柔韧的物理特性．总结了PVDF压电薄膜作为柔性传感器的突出应用方向． 并与现有的柔性传感器技术进行比较。充分显示出PVDF作为柔性传感器独特优势和广泛的应用前景。对PVDF传感器的标定方法 作了较全面总结．并指出各种标定方法存在的局限性。最后给出PVDF压电薄膜作为传感器的需要进一步完善的方面。 【关键词】PVDF；柔性传感器；标定 压电现象从被发现到现在已经有100多年的历史了，但是 智能机器人的发展对传感器的技术要求越来越高。PⅥ)F 聚偏二氟乙烯(简称PVDF)作为传感器还不过40年的时间。自身具有良好的柔顺性和综合力学性能。目前被认为是最好的 如今，PVDF压电薄膜作为一种极有前途的新型压电材料被制 制作机器人触觉、滑觉传感器的敏感材料【2】。触觉作为机器人 成各种压电元器件开始向科技和产业方向拓展。PVDF压电薄 仅次于视觉的一种重要知觉形式已经引起人们的高度重视。触 膜质地柔软、极薄、质轻、韧度高、灵敏度高、响应快、测压 觉能感知物体的表面特征和物理性能。如柔软性、硬度、弹 范围大、频率范围宽、经济性好等，使其成为广泛推广的一种 性、粗糙度、材质等，它具有视觉等其它感觉无法实现的功 新型智能传感器．也是柔性传感器的一种重要材料。PVDF作 能。PVDF滑觉传感器主要是用作机器人假手表面和物体之间 为智能柔性传感材料，其物质特性的突出优势表现在该种材料 的振动检测。当物体与PVDF表面产生滑动时，薄膜表面的摩 具有极其柔软的质地和较轻的质量。且可加工成任意形状。对 擦力将阻止物体运动。从而在PⅥ)F表面发生微小振动．不同 质量较轻的结构或多传感器共同工作时，用PVDF作为传感器 的物质产生不同形式的振动。这个振动能被转化成不同的响 可以显著地提高测量精度。 应，由此可以判别物体的滑动情况。只有柔顺的传感器可以贴 正因为PVDF具有诸多良好特性。国际上比较重视对其相 附于任意曲面．才能像人手一样抓握触摸各种形状的目标对 关产品的研究。美国已有PVDF应力传感器的技术指标。国内 象．否则传感器的使用场合将大大受到限制。 在这方面也开展过一些应用研究工作，但多是手工制作不同的 但是触、滑觉传感技术的应用和商用化明显滞后．所取得 传感器进行各自的应用研究。还没有形成标准化、商业化的 的研究成果大多停留在实验室阶段，到现在国内市场上基本上 PVDF传感器…。所以在采用PVDF作为传感器时，事先要对没有出现耐用、可靠、具有通用性的触觉传感器。这使得 其进行标定。对于任何一个使用传感器的系统而言，传感器的 PVDF压电薄膜作为触、滑觉传感器的研究具有十分重要的意 标定都是一个十分重要的问题。标定的好坏将直接影响到测量 义和广泛的应用前景【引。 结果的正确性与可靠性。 1．2 PVDF在医疗器械应用中的特有优势 1 PVDF作为柔性传感器的应用 PVDF柔性传感器在医疗器械中的应用更体现其自身柔韧 石英和压电陶瓷是两大类性能较好的压电材料，它们都获 性的优势。由于医疗器械检测的对象是由软组织和脆弱器官构 得了广泛的应用。但这两类材料的共同缺点是密度大、硬而 成的人体，因此安全和力控制的重要性显而易见。如在血管内 脆、不耐冲击、难于加工、工作频带窄、更难制作成轻小而柔 诊断装置中，为了同时测量心脏压力和声音，可使用几种不同 软的压电元件，因而近年来柔韧性较好的PVDF压电聚合物薄 的效应来构造导管头换能器。这个领域主要的突破以si压阻应 膜引起人们的高度重视。随着机器人技术的迅速发展和对智能 变片的引入为代表。但是Si压阻应变片的长期稳定性不好，对 结构的深入研究，智能柔性传感材料成为重要的研究方面。 温度比较敏感，易受电击的危害。而且易破碎、成本高。因 PVDF是一种新型的聚合物压电薄膜，具有良好的压电性、 此．当前S压阻应变片的使用受到了某种程度的限制。在设计 热释电性、