cumcm09A制动器全二.pdfVIP

制动器试验台的控制方法分析 摘要 制动器试验台是为了检测汽车制动器综合性能，模拟实际中的汽车路试过程，的专 门试验设备。模拟试验的原则是试验台上制动器的制动过程与路试车辆上制动器的制动 过程尽可能一致。 基于制动器的复杂性，我们建立了离散时间模型，把制动时间离散化为许多小的时 间段（本文中取10ms），得到了电动机驱动电流依赖于可观测量的离散模型，解决了简 化的匀减速过程中，驱动电流的求解问题。在此基础上，再建立控制方法能差评价模型 和临近预测控制法模型，解决了模拟实验的减速过程中，电动机的驱动电流，而且可以 根据前一个时间段的观测结果反馈到电动机，控制本时间段的驱动电流。最后，建立了 灰色预测计算机控制法模型，尽可能准确地预测下一时段的瞬时转速，提高精确度。 在问题(1) 中，把车轮制动时的载荷在车辆平动时的动能等效地转化为试验台上的转 动动能。根据物体的平动动能公式和刚体的转动动能公式，求得等效的转动惯量。 在问题(2) 中，对于等效的转动惯量和机械惯量不等的情况下，让电动机在一定规律 的电流控制下参与工作，补偿机械惯量不足而缺少的能量。由于飞轮具有相同的外径和 内径，飞轮的转动惯量满足线性可加性，三个飞轮和基础惯量累加，可以组成8 种数值 的机械惯量。对于一个等效的机械惯量值，可以选择与它临近的两个数值的机械惯量， 惯量差值用电动机的驱动电流补偿即可。 在问题(3) 中，建立了离散时间模型。假设试验台采用的电动机的驱动电流与其产生 的扭矩成正比，且比例系数为 1.5A/N ·m2 。基于主轴的瞬时转速与瞬时扭矩是可观测 的离散量，计算出电动机的驱动电流。 在问题(4) 中，基于问题(3)的模型，建立了控制方法能差评价模型，模型求解时使用 了两种方法。辛普森数值积分计算法是利用辛普森公式来计算数值积分，求出消耗的能 量，得到相对能量误差。多项式拟合积分计算法，是考虑到评价方法时通常不考虑观测 误差、随机误差和连续问题离散化所产生的误差而采用的方法，通过分段拟合，计算数 值积分，得到相对能量误差。 在问题(5) 中，为了确定依据前面观测值而预测下一时段的转速，建立了临近预测计 算机控制法模型。即用前一个时间段的主轴瞬时扭矩，预测当前时刻的电流。 在问题(6) 中，为了实现更精确的预测，我们又建立了基于灰色预测计算机控制法的 改进模型。通过预测当前时间段的转速，计算出当前的电动机驱动电流。 对于每个模型，我们都对模型给出了分析评价，并尽量提出其实可行的改进意见。 关键字 制动器 试验台 离散模型 辛普森数值积分 多项式拟合 灰色预测 1 目录 制动器试验台的控制方法分析 1 摘要 1 1. 问题重述 3 2. 模型假设 4 3. 符号说明 4 4. 模型建立与求解 5 4.1 问题(1)的模型建立与求解 5 4.2 问题(2)的模型建立与求解 5 4.3 问题(3) ：电动机驱动电流依赖于可观测量的离散模型 6 4.3.1 模型准备 6 4.3.2 模型建立 6 4.3.3 模型求解 7 4.4 问题(4) ： 控制方法能差评价模型 7 4.4.1 模型建立 7 4.4.2 模型求解 8 4.4.3 结果评价 10 4.5 问题(5) ：临近预测计算机控制法模型 10 4.5.1 模型准备 10 4.5.2 模型建立 11 4.5.3 模型求解 11 4.5.4 模型评价 11 4.6 问题(6) ：灰