ch02 机械系统的运动简图设计.ppt

2007年10月 机械工程基础部 第二章 平面机构的运动简图及自由度 1－1 运动副 1－2 机械系统的运动简图设计 1－3 机械系统具有确定运动的条件 ? 1.构件 从加工制造角度来看，任何机器（或机构）都是由许多独立制造单元体组合而成，这些独立制造单元体称为零件。 从运动角度来看，任何机器（或机构）都是由许多独立运动单元体组合而成的，这些独立运动单元体称为构件。 构件可以是一个零件；也可以是由一个以上的零件组成。 2.运动副 3.机构 具有确定相对运动的构件组合体机构 （机构=构件+运动副+相对运动）。 机 架： 机构中的固定构件；一般机架相对地面固定不动； 原动件： 按给定已知运动规律独立运动的构件； 从动件： 机构中其余活动构件。其运动规律决定于原动件的运动规律和机构的结构和构件的尺寸。 机构常分为平面机构和空间机构两类，其中平面机构应用最为广泛 第2章 机械系统的运动简图设计 2－1 运动副 2－2 机械系统的运动简图设计 2－3 机械系统具有确定运动的条件 缝纫机引线机构运动简图绘制 第2章 机械系统的运动简图设计 2－1 运动副 2－2 机械系统的运动简图设计 2－3 机械系统具有确定运动的条件 2－3 机械系统具有确定运动的条件 1.实例分析 不能产生运动 给定构件1运动参数 = (t) 构件2、3的运动是确定的 2.3.1 机构具有确定运动的条件 (示意) 给定构件1运动参数 ，构件2、3、4的运动是不确定的 再给定构件4运动参数 ， 构件2、3的运动是确定的 2－3 机械系统具有确定运动的条件 五杆机构 （示意） （示意） 2.自由度的定义 机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目称机构的自由度。 2－3 机械系统具有确定运动的条件 (示意) 给定构件1运动参数 = (t) 构件2、3的运动是确定的 四杆机构 五杆机构 （示意） 给定构件1、4运动参数 ， 构件2、3的运动是确定的 平面机构具有确定运动的条件： 机构原动件个数应等于机构的自由度数目。（原动件数=自由度） 原动件数＜自由度，机构无确定运动 (示意) 原动件数＞自由度，机构在薄弱处损坏 (示意) 机构自由度的确定？ 2.3.2 平面机构自由度的计算 1.构件自由度 一个构件未用运动副与其它构件连接之前，有三个自由度。　　　（2D自由度示意） 当用运动副连接后，构件间的相对运动受到约束，失去一些自由度。运动副不同，失去的自由度数目和保留的自由度数目也不同。 2－3 机械系统具有确定运动的条件 低副：引入2个约束，失去2个自由度， 保留(3-2=1)个 自由度。 高副：引入1个约束，失去1个自由度， 保留(3-1=2)个 自由度。 2.计算公式 n：机构中活动构件数； Pl ：机构中低副数； Ph ：机构中高副数； F ：机构的自由度数； F = 3n - 2Pl - Ph 例2-2 颚式破碎机的自由度 n = 3, Pl = 4, Ph = 0 F = 3n - 2Pl - Ph =3×3 - 2Pl - Ph =3×3 - 2×4 - 0 设 则 = 1 2－3 机械系统具有确定运动的条件 例2-3牛头刨床机构 (示意) n =5, Pl = 7, Ph = 0 F = 3n – 2Pl – Ph = 3×5 – 2×7 – 0 = 1 解： 2－3 机械系统具有确定运动的条件 自由度计算时应注意的几种情况 1.复合铰链 2.局部自由度 3.虚约束 两个以上构件在同一轴线处用转动副连接，就形成了复合铰链。m个构件构成的转动副实际有(m-1)个转动副 个别构件所具有的，不影响整个机构运动的自由度称为局部自由度。 与其他约束相重复，对机构运动不起独立限制作用的约束称为虚约束。 （轨迹重合、导路平行、轴向重合、距离恒定、对称结构） 三个构件在同一轴线处，两个转动副。 推理：m个构件时，有（m–1）个转动副。（示意） 2－3 机械系统具有确定运动的条件 惯性筛机构 C处为复合铰链 ◆计算中注意观察是否有复合铰链，以免漏算转动副数目，出现计算错误。 n = 5, Pl = 7, Ph = 0 = 3×5 -2×7 – 0 = 1 F = 3n - 2Pl – Ph 2－3 机械系统具有确定运动的条件 (演示) 自由度计算时应注意的几种情况 1.复合铰链 2.局部自由度 3.虚约束 两个以上构件在同一轴线处用转动副连接，就形成了复合铰链。m个构件构成的转动副实际有(m-1)个转动副 个别构件所具有的，不影响整个机构运动的自由度称为局部自由