2014中国机器人大赛暨RoboCup中国公开赛.doc

2014中国机器人大赛暨RoboCup中国公开赛 RoboCup机器人救援仿真组比赛规则 2014年9月 一、仿真环境 软件环境 仿真环境：Linux Ubuntu 12.04 LTS（64 bits）或更高，并配置有Oracle Java 1.7运行环境。 仿真服务器：比赛采用国际比赛稳定的服务器版本，服务器下载地址：/projects/roborescue。 硬件环境 比赛所用的PC：每支队伍在比赛时使用4台PC，其中一台用于运行仿真服务器，另外3台运行参赛队伍。 运行服务器的机器硬件配置：i7， 8GB RAM， GeForce6600GT显卡。 运行参赛队伍的机器硬件配置：i7，8GB RAM。 地图：比赛地图在比赛时由技术委员会决定。 可能有一个或更多的随机地图用于比赛，将由技术委员会在比赛时决定。地图将被限定在000个建筑物和000个道路以内。道路是正确连接，建筑物有相应的入口并且所有道路和建筑物都是可以访问的 比赛将由若干轮（R）组成，在每一轮中，各参赛队伍都会被分配一个从到的标识号，其中n为参加这轮比赛的队伍数目。每轮比赛会有一组地图（M），每个地图会有一个从到的标识号，其中p表示该轮比赛中地图的数目。 某一轮中，每幅地图，每个队伍的积分由以下公式计算： 为了减少不可比较地图的影响（i.e.，分数太接近而无法比较），我们将根据所有队伍得分的方差和地图的初始分数计算出一个地图值（map value）。 最终成绩： 每轮各个队伍根据这轮的最终成绩（FinalValue）进行排名，分数最高的为第一名，第二高的为第二名，并依此类推。 初赛分别一天。编译 队伍需要可运行的源码（二进制码）与一个可用于编译源码的脚本。这个的名字必须为compil.sh并且放提交代码的根目录。 仿真将分为两个阶段：预先计算（precomputation）阶段和常规运行阶段。两个阶段的启动脚本参数均为每种智能体的个数（“-1”用于最大数目）和运行仿真服务器的机器的主机名。 /bin/sh start.sh #fb #fs #pf #po #at #ac hostname /bin/sh precompute.sh #fb #fs #pf #po #at #ac hostname precompute脚本将会在每台独立的机器上（非服务器）运行一个智能体。例如，在一台运行FB的机器上，precompute脚本将通过以下方式调用： /bin/sh start.sh 1 0 0 0 0 0 hostname start脚本将会在每台独立的机器上（非服务器）运行所有的智能体。例如，在一台运行FB的机器上，智能体将通过以下脚本启动： /bin/sh start.sh -1 -1 0 0 0 0 hostname 提交代码的时间、次数以及要求将会在准备时间做进一步介绍。技术有权在比赛期间调整代码提交时间，预览所有提交的源码。 在执行每个方案的仿真时，将被分为两个阶段，因此每个队伍的代码将被执行两次。这阶段分别是：①预先计算阶段②仿真阶段预先计算允许每种加载使用地图相关的数据，以便预先处理这些数据并将处理结果存储到文件中。这个阶段，连接上的智能体允许写入文件操作然而每种智能体只允许有一个连接上并执行相应的计算算法。被限制在以内，在时间过去之后，服务器将会被终止。预先需要遵守如下条件： ① 这些数据在无人工干预的情况下由计算机程序生。 ② 所有已知地图的信息必须由一个单一的计算机程序产生。 ③ 当给予新地图，于已知地图数据的计算机程序应正常运行。 ④ 智能体能自主选择它需要的数据文件。 ⑤ 在没有地图的预先计算数据时，智能体也能正常工作。 仿真阶段对应于每个队伍代码的实际运行阶段阶段用于成绩）参赛队伍的智能体在内全部连接内核以执行实际的仿真的仿真过程将在第一个智能体kernel握手后的三分钟内开始除了re-Computation阶段生成的文件的权限外，其他文件权限将全部被移除。 六、其他 本规则最终解释权归2014中国机器人大赛暨RoboCup中国公开赛机器人救援仿真组技术委员会所有。 1