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2017-08-08 发布于重庆
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基于SIFT特征点的双目视觉定位.pdf

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基于SIFT特征点的双目视觉定位.pdf

第30卷第6期哈尔滨工程大学学报 V01．30№．6 ofHarbin Jun．2009 2009年6月 Journal EngineeringUniversity 1 doi：10．369／j．issn．1006-7043．2009．06．01 基于SIFT特征点的双目视觉定位孟浩，程康 (哈尔滨工程大学自动化学院，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：提出了一种结合了sIFr特征点的双目立体视觉定位方法．介绍了对尺度、旋转、视角等变化具有良好鲁棒性的 SIN特征向量，利用S1FY特征向量匹配算法在双目视觉系统采集的左、右图片中分别检测目标、获取匹配的目标sivr 特征点．经过空间匹配点选择、标定点坐标计算等步骤获取左、右图片中具有空间位置一致性的目标标定点，并在摄像机坐标系中恢复目标标定点三维信息．实验结果表明，利用该方法进行目标定位具有较强的适应性，有一定的实用价值．关键词：SIFT特征点；双目视觉；目标定位；特征匹配中图分类号：TP29文献标识码：A文章编号：1006-7043(2009)06-0649-05 location forbinocularstereovisionbasedon obiect technique scaleinvariantfeaturetransform feature points MENG Hao，CHENG Kang of (CollegeAutomation，HarbinEnsineefingUniversity，Harbin150001，China) locationmethodwas basedonscaleinvariantfeature Abstract：An object developed points thatisusefulfor basedbinocularstereo SIFTfeaturevectorWas ithas digitalimage vision．First，the introduced，as robustnessto suchas andvisual theuseofSIFTfeaturevector good changes scaling，rotationangles．By matching， whichhadbeencollectedabinocularstereovision weredetectedinbothleftand objects by system rightimages， thus and suitableSIFIfeaturewere thecalibrated points found．Then，bychoosingmatchingpoints，computing SO calibrationofthe couldbedetermined．Thes