基于SimMechanics的一种六杆机构运动学仿真41522.pdfVIP

第30卷第4期 长春理工大学学报（自然科学版） Vol.30 No.4 2007年12月 Journal of Changchun University of Science and Technology （Natural Science Edition） Dec. 2007 基于SimMechanics 的一种六杆机构运动学仿真 时黎霞 (长春理工大学 机电工程学院，长春 130022) 摘 要：设计了一种六杆机构，利用 SimMechanics 工具箱对六杆机构建模，进行了运动学分析，并对仿真参数及 机构几何参数改变前后进行了对比。仿真结果表明了仿真模型、运动学分析的正确性及改变仿真参数和机构几何参 数实现预定运动规律的可行性。所积累数据为下一步机构动力学分析和机构优化设计打下基础。 关键词：运动学；SimMechanics ；机构运动空间；可调节机构 中图分类号：TP39 1.9 文献标识码：A 文章编号：1672 －9870 （2007 ）04 －0049 －02 Kinematic Simulation of A Six-bar Mechanism with SimMechanics SHI Lixia （Changchun University of Science and Technology ，Changchun 130022） Abstract ：In the paper，a six-bar mechanism was designed according to design requirement.The simulation model of mechan- ism was built by using the toolbox of SimMechanics. Kinematic analysis was conducted，and contrastive analysis was conduc- ted before and after changing geometric parameters of adjustable mechanism. The simulation results showed that the simulation model and kinematic analysis was correct ，and realizing required kinematic regularity by changing simulation parameters and mechanisms geometric parameters were feasible. The accumulated data laid a foundation for dynamic analysis. Key words: kinematics ；SimMechanics；motion space of mechanism ；adj ustable mechanism 机构的运动分析包括已知主动件的运动，求解 一个六杆机构实现预定的运动规律，图1 为机构简 机构中构件的运动参数的运动学正问题，和已知末 图，它包括由构件1、2 、3 及机架6 组成的曲柄摇 端构件的运动，求解机构中构件的运动参数的运动 杆机构，和由构件3、4 、5 及机架6 组成的摇杆滑 学逆问题。它是机构设计、运动评价及运动控制的 块机构。当曲柄 1 等速回转时，摇杆 3 作变速摆 基础，可完全通过编程实现，可通过MATLAB/Simu- 动，通过连杆4 使滑块5 作近似等速运动及急回运