基于机器人的神经网络预测控制算法.pdfVIP

维普资讯 第 18卷 第8期 计 算 机 技 术 与 发 展 V01．18 No．8 2008年 8月 COM UTERTE 0U3GYANDDEVEL0PMENT Aug． 2008 基于机器人的神经网络预测控制算法 陈 虹，梁文彬，李宗宝，董航飞 (扬州大学 能源与动力工程学院，江苏扬州 225009) 摘 要：针对预测控制机理在处理非线性模型控制存在较大的困难 ，提出了将BP神经网络和广义预测控制(GPC)相结合 后应用于网络控制系统的思想，构造了神经网络预测控制算法 ，其实质是用BP神经网络作为预测模型，产生预测信号，对 系统进行反馈校正，并通过误差迭代求取广义预测的最优控制律，从而克服了对非线性系统难以辨识模型的困难，利用神 经网络 “黑箱”的功能达到对非线性系统的预测控制。以机器人为控制对象进行仿真，取得了较好的控制效果。 关键词：预测控制；BP神经网络 ；机器人 中图分类号 ：TP273 文献标识码：A 文章编号：1673—629X(2008)08—0065—03 A NeuralNetworkPredictiveControlAlgorithm Basedon Robot CHEN Hong，LIANG W en—bin，LIZong—bao，DONGHang-fei (ScheolofEnergyandPowerEngineering，YangzhouUniversity，Yangzhou225009，China) Abstract：W iththebigdifficultywhenusingpredictivecontroltheorydowiththenonlinearcontrol，putsforwardanideaofusingpredie— tirecontrolandBPneuralnetworkcombiningtheory inthenewtorkde controlsystem．Itcortstruc~theneuralnewtorkprdeictivecontrol algorithm．Actuallyitsolvesthecontrollaw byBPneuralnewtorksforitcanapproachthefunctionverywel1．Atlast，chooserobotas the researchobjecttosimulate，theresultshowstheeffectivenessofthescheme． Keywords：prdeictivecontrol；BP neuralnetwork；robot 0 引 言 1 广义预测控制 随着工业控制要求的提高及控制理论与计算机技 广义预测控制[3](GPC)对被控对象的数学模型采 术的发展 ，产生了控制效果好、鲁棒性强，适用于控制 用下列具有随机阶跃扰动非平稳噪声 的CARIMA方 不易建立精确数学模型且比较复杂的工业过程的预测 程 【J描述： 控制算法…1，并已在石油化工、冶金、机械等工业部门 A(Z )Y(k)=B(Z一)U(k一1)+C(Z一)(k)／A 的控制系统中得到了成功的应用 ，是一类新型计算机 (1) 控制算法。 其中，A(Z一)= 1+alz一+…+a一”，B(Z一)=b0 广义预测控制算法 由于采用多步输 出预测，需要 + b1Z-1+ … + a 一 ， 式中，Y(k)为