机身沿Z轴的升降运动设计【圆柱坐标式机械手】.DOC

宁大学 课程设计(论文)所在学院 专 业 班 级 姓 名 学 号 指导老师 年 月 日 要 机械手是在在机械化、自动化生产过程中发展的一种新型装置,使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置。机械手能代替人类、重复枯燥完成危险工作，提高劳动生产力,减轻人劳动强度。该装置涵盖了位置控制技术可编程控制技术、检测技术等。本课题拟开发的物料液压机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数,可代替人工在高温危险区进行作业，。 关键词：机械手, 液压机械手，抓取圆柱体，提升Abstract The manipulator is a new device developed in the mechanization, automation of production process, a grasping and moving the workpiece function of automation device use. The manipulator can repeat boring to do dangerous work instead of humans,, improve labor productivity, reduce labor intensity. The device covers the position control technology of programmable control technology, detection technology. The material of hydraulic manipulator this subject to the grasping be up in space objects, flexible, any changes to the relevant parameters according to the change and the movement flow requirements, but instead of manual operation in high risk areas,. Key Words: manipulator, hydraulic manipulator, 目 录 摘 要 II Abstract III 目 录 IV 第1章 绪论 1 1.1课题背景及目的 1 1.2 本课题研究的目的和意义 2 1.3 液压机械手概念 2 1.4 国内液压机械手的研究 2 第2章 圆柱坐标式液压机械手设计要求与方案 4 2.1 液压机械手设计要求 4 2.2 基本设计思路 4 2.2.1 系统分析 4 2.2.2 总体设计框图 4 2.2.3 液压机械手的基本参数 5 2.3 液压机械手结构设计 5 2.4 机械手材料的选择 6 2.5机械臂的运动方式 6 2.6 液压机械手驱动方式的选择 7 2.7 动作要求分析 7 2.8 液压机械手结构及驱动系统选型 8 第3章 机械手机械部分的设计计算 9 3.1夹持器要求及选型 9 3.1.1 手部设计计算 9 3.2 Z轴的升降运动设计计算 11 3.2.1 初步确系统压力 11 3.2.2 升降液压缸计算 12 3.2.3 活塞杆的计算校核 14 3.2.4 液压缸工作行程的确定 15 3.2.5 活塞的设计 16 3.2.6 导向套的设计与计算 16 3.2.7 端盖和缸底的计算校核 17 3.2.7 缸体长度的确定 17 3.2.8 缓冲装置的设计 17 3.2.9 液压缸的选型 18 3.3机身结构的设计校核 19 3.4螺柱的设计与校核 19 3.5机械手的定位及平稳性确定 21 3.5.1常用的定位方式 21 3.5.2影响平稳性和定位精度的因素 21 3.5.3液机械手运动的缓冲装置 22 第4章 驱动系统设计 24 4.1腕部摆动液回路 24 4.2小臂伸缩缸液回路 25 4.3总体系统图 26 总结 28 参考文献 29 致 谢 30 第1章 绪论 1.1课题背景及目的 由于现代科学技术的发展，在工业生产和日常生活中，液压机械手技术得到了广泛的应用。智能型液压机械手的研究是近年来科学家同意致力的方向。式液压机械手的人体模型，它可以模拟各种人类行为和人类的外部特征。未来的液压机械手的管家将不是梦想。 根据不同的液压机械手的结构，液压机械手可以分为各种各样的。轮式移动机械手，履带式液压机械手，机械手，行走液压机械手等。值得一提的是，行走液压机械手，他是近年来类机的一个重要研究成果。移动它最喜欢的动物甚至人类交谈。这是一个非常复杂的自动化程度很高的运动。与传统