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* * * * 6.6 位置控制原理 采用直流伺服电机的半闭环和闭环系统如下： 位置控制单元的输入数据来自轮廓插补运算，在每一个插补周期运算输出一组数据 位置环；位置环（或称单元）根据速度指令的要求及放大倍数 对位置数据进行处理之后把处理的结果逆速度环作为速度环给定值Vpi，以日本高士通FANUC也可和两 联合设计的FANUC7M系统为例加以说明，该系统1976年研制，目前倍FANUC－15、SIEMENS-840D、SIEMENS-880等 进的系统所代替，但其位置控制原理仍有重要的指导意义。 6.6.1 位置控制基本原理 位置检测单元测得执行部件的实际位置DAi，位置控制单元进行△Di=(Doi－DAi)KD经变换控制后，即△Vi＝(Vpi－VG)KD（速度增量）得到直流伺服电机的电枢电压VAi，控制直流电机的旋转速度。当指令位置Doi与实际位置DAi相等时，即△Di＝Doi－DAi＝0，Vpi＝0，VDi＝0，系统停止工作，执行部件到达指令所要求的位置。 由半闭环系统知，由位置控制、速度控制及位置检测三部分组成。 位置偏差△Di的概念如下： 当进给系统获得一个按恒速进给的（Fg）位置指令时，执行部件的速度不能立即达到Fg值，而是从0上升到此值，之后稳定在此值下运行。 在tP时，位置指令到达指令值DP，指令速度下降为0，执行部件的实际速度逐渐下降为0。 将指令位移量按脉冲当量换算为数字量，则 以恒速度Fg进给的指令位置的数字量按直线1变化，从0到达tP时刻的位置为DP。 当指令位置到达终点时， △Di≠0，电机并未立即停止，直到△Di＝0，Voi＝0电机n＝0。 实际上△Di是实际检测位置滞后指令位置的滞后量，电动机的转动就由△Di控制的。 ti时刻瞬时位置指令值Doi与瞬时值DAi，差值△Di即为位置偏差。 由于实际速度势逐渐上升到Fg值的，按同一脉冲当量换算或数字量的实际位置值按曲线I变化。实际位置总是滞后于指令位置。 加速时fi fs ，T时间内加速后倍率有关 f I +1=fs，加速完毕 加速：在限定时间T内速度增加到F值（减速是逆过程） 加速度 坐标的移动速度，根据程序指令速度F(mm/min)而定。F增大，每次插补运算得出坐标增量值△Doi增大，使△Di增大，从而 电机Voi增大 n增大，反之亦然。 在FANUC7M系统中，加减速时，有专门的加减速控制程序（控制插补 的速度因子）。 加速时，每次插补运算时需要的速度因子fi。 （t = 8ms 系统每次插补运算时间） 加 程序中，指令速度为F(mm/min)，加减速后速度稳定时，每一插补时间内的速度因子fs (mm/8ms) 硬件部分：由速度指令寄存器、计数器、模拟开关、滤波放大器等组成。 即把数字量速度指令值Voi转换成直流电压 速度控制单元 控制电机转动。 6.6.2 位置控制装置 位置控制单元分为软件和硬件两部分。 软件部分：完成位置偏移量△Di和速度指令值Voi的计算； 由于位置控制电路和速度控制电路存在零点误差，当给定速度指令电压为0时，速度控制电路的输出电压不为0，电机n≠0，均在软件中加一个零 偏移 △S， 后使△Di＝0，n＝0。 在FANUC7M系统中，每隔8ms进行一次插补运算，故计算出8ms的坐标移动量△Doi，取其一半（4ms的坐标移动量），故算出: 1.软件部分 瞬时指令位置 位置偏移量为 为了提高系统灵敏度，乘KD 即速度给定值 （Voi—速度指令值；KD—增量） Voi变换 Vpi（速度指令 电）变换Voi控制电机旋转。电机转动使工作 获得一个运动速度Fi，则有 7m系统采用测速发电机作为速度反馈元件，即 联利上式得到 速度环增 KL的值可在一定范围内变动，KL值取20，40···几种。若KL增大，速度增量增大，为了某一进给速度所产生的位置偏差△Di减小，单位偏差量控制的速度亦增大。 已知，测速发电机测量电压E＝7V/1000r/min，伺服电机10mm／r，即L＝10mm （即参量 倍率增大211×103） 设速度增 K＝20S－1，则系数常数 若速度指令值Voi＝8000，则位置偏移量 设计系统时，Kp为常量，直流伺服电机选定后，K’p值亦固定了。 存放速度指令值Voi，D0～D13，14个数据位，D13为符号位可寄存的指令最大值