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第四章总结与展望.pdf
上海大学zoos级硕士研究生学位毕业论文
THEPOSTGRADUATETHESISOFSHANGHAIUNIVERSITY
第四章 总结与展望
4.1总结
经过一年多的工作，对四桨碟形飞行器半自主飞行控制系统做了初步的研究
和设计工作，并制作了实验样机。四桨碟形飞行器是一种结构特殊的飞行器，类
似碟形，能够和别的飞行器一样实现各种飞行动作。它属于旋翼飞行器的一种，
但控制模式与旋翼飞行器有所不同，不需要通过控制旋翼的桨距来控制飞行，完
全可以通过协调各旋翼之间的速度来实现各种飞行动作。
总结一年多以来的项目工作，主要开展了如下工作:
. 对四桨碟形飞行器进行了资料搜索，了解国内外发展现状:
.借鉴常规旋翼机动力学，对四桨碟形飞行器动力学进行了初步探讨;
.完成了四桨碟形飞行器的安装设计及保护架的制作;
. 完成旋翼升力测试装置设计;
.完成了各旋翼的升力测试、旋翼最优工作频率的选择:
.对控制率进行了初步研究和设计;
.完成半自主飞行控制系统软硬件的实现与调试:
.对飞行器进行了试飞工作:
由于时间仓促，本人水平有限，对飞行器动力学特性了解不够深入，国内外
对碟形飞行器的研究相对比较晚，技术还不成熟，各方面资料比较少，许多工作
只能借鉴常规旋冀飞行器并做一些改进，还不能确立一个有效的方法对该飞行器
建立合理的动力学模型，因此对控制系统的研究必有不足和谬误之处，本控制系
统未必能达到很理想的效果，许多方面还有待进一步的研究和改进。谬误和不足
之处敬请各位专家不吝指教和批评。
四桨碟形飞行器作为一种新型的旋翼式飞行器，研究还不成熟，还存在一些
问题需要解决:
. 精确动力学模型的建立;
.合理的控制率的研究和设计;
.系统微型化和集成度的提高;
. 高密度能源的开发和使用;
. 飞行器的飞行稳定性及快速响应能力的提高;
.适应能力的提高，使其能适应各种不同的飞行环境;
4.2展望[[z7)
由于碟形飞行器相对于别的旋翼式飞行器来说能够共享电池、
控制电路板
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