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用于摄像机标定的网格状纹理的检测方法 宋雪峰 杨明 王宏 清华大学智能技术与系统国家重点实验室 北京 100084 songxuefeng99@mails.tsinghua.edu.cn 摘 要 摄像机标定方法在移动机器人视觉系统的研究中具有重要意义。本文提出了一种基于网格状地面 的简易摄像机标定方法，通过引入边缘提取、霍夫变换、灭点检测等图像处理技术，对网格状地面图像进 行了垂直和水平两个方向的直线检测，进而确定标定点的位置，最终实现了摄像机的快速标定。实验结果 表明，该方法是可靠有效的。 关键词 摄像机标定 直线检测 霍夫变换 灭点检测 A Grid Texture Detection Method For Camera Calibration Song Xuefeng Yang Ming Wang Hong State Key Laboratory of Intelligent Technology and Systems, Tsinghua University, Beijing 100084 songxuefeng99@mails.tsinghua.edu.cn Abstract: Camera Calibration is very important in Robot Vision. In this paper, a simple calibration method based on grid texture is described. By using edge extraction, Hough transform, determination of vanishing points, this method detects the lines on grid images and position the calibration points. Experimental results with real images prove the effectiveness of the method. Keywords: Camera Calibration, Hough Transform, Determination of Vanishing Points 1引言 在移动机器人视觉系统的研究中，通常需要根据摄像机获取的图像信息计算三维空间中 物体的几何信息，并由此重建和识别物体，而空间物体表面某点的三维几何位置与其在图 像中对应点之间的相互关系是由摄像机成像的几何模型决定的，这些几何模型参数就是摄 像机参数。在大多数条件下，这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个过程被称为是 [10][11] [1] [2] 摄像机标定 。常用的标定方法包括：利用透视变换矩阵的标定方法 ，两步法 ，双平 [3] 面标定方法 和自标定方法。 在这些标定方法中，基于摄像机线性模型的透视变换矩阵方法是一种简单易用的方法。 在这种方法中，摄像机参数由一个透视变换矩阵表示，只要确定一组标定点的空间坐标和 对应的图像坐标，就可以利用线性方法求解。如果采用人工的方式，即人工测量标定点的 空间坐标和图像坐标，则要消耗相当长的时间。本文以常见的网格状地面为研究对象，引 入直线检测等图像处理技术，实现了标定点图像坐标的自动确定，从而构造了一种快速的 摄像机标定方法。 第2 节简要介绍了线性模型摄像机的标定原理，给出了本文提出的标定方法。第3 节详 细介绍了在标定点定位中为检测直线使用的各种处理技术，并给出了一些对比实验结果。 2线性模型摄像机的标定 向量[X , Y ,Z ]T 和[u , v]T 分别表示三维空间中的一点在世界坐标系和以像素为单位的图 [11] 像坐标系下的坐标。如果用线性模型(针孔模型)来近似表示摄像机的成像关系 ，则： f