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运动控制基础 该技术指南是NI 测量基础系列的其中一部分。该系列的每篇技术指南讲解一个常见测量应用主题，内 容包括理论概念和应用实例。在本文中，您将学习运动控制系统的一些基础知识，包括软件、运动控制 器、驱动器、电机、反馈设备和I/O。 目录 • 运动控制系统组件 • 用于配置、原型和开发的软件 • 运动控制器 • 运动类型 • 电机放大器和驱动器 • 电机和机械元素 • 反馈设备和运动控制I/O 运动控制系统组件 下图显示了一个运动控制系统的不同组件。 位置 电压 电流 应用软件 运动控制 放大器/驱动 电机 机械 器 器 反馈设备 位置反馈 图1 运动控制系统组件 应用软件——您可以使用应用软件指定目标位置和运动控制方案。 运动控制器——运动控制器作为系统的大脑，控制期望目标位置和运动方案，建立运动轨迹供电机跟 踪，对于伺服电机输出一个±10 V 的信号，或对于步进电机输出步进脉冲和方向脉冲。 放大器或驱动器——放大器（又称驱动器）从控制器取得命令，生成驱动或运转电机所需的电流。 电机——电机将电能转换成机械能，并产生移动到期望目标位置所需的转矩。 021• 800-820-3622 • @ • /china National Instruments 机械元素——电机被设计来为某些机械提供转矩。这些包括线性滑杆、机械臂和特殊执行器。 反馈设备或位置传感器——对于某些运动控制应用（例如控制步进电机），位置反馈设备并不是必须 的，但是对于伺服电机而言却是关键的。反馈设备通常是一个象限编码器，用于感知电机位置并将结果 汇报给控制器，从而构成运动控制器闭环。 用于配置、原型和开发的软件 应用软件分成三个主要类别——配置、原型和应用程序开发环境（ADE ）。以下框图显示了运动控制系 统的编程过程和NI 公司为这些过程设计的对应产品： 配置 测量与自动化浏览器 建立原型 运动控制助手 应用程序开发环境 用于LabVIEW, Measurement Studio, C/C++ Visual Basic 的NI 运动驱动程序 图2 运动控制系统开发过程 配置 首先是配置您的系统。为此，NI 提供了测量与自动化浏览器（Measurement and Automation Explorer），它是一个交互式工具，不仅可以用于配置运动控制，还能够配置所有其他NI 硬件。对于运 动控制，测量与自动化浏览器提供了交互式测试与调节面板，帮助您在编程之前，验证您系统的功能。 图3 NI 测量与自动化浏览器(MAX)是用于配置和调节您运动控制系统的交互式工具 021• 800-820-3622 • @ • /china National Instruments 原型 在您完成系统配置之后，您就可以开始建立原型并开发您的应用程序了。在这个阶段，您创建您的运动 控制方案，并且在您的系统上进行测试以确保它们能满足您的需求。对于建立原型，NI 提供了NI 运动 控制助手（NI Motion Assistant）工具。NI 运动控制助手是一种交互式工具，您可以使用指点式环境设 置运动，并根据您设置的运动生成LabVIEW 代码。NI 运动控制助手的重要优势在于可配置环境和可编 程环境之间的区别。您可以使用可配置环境，无需编程就开始您的开发。您可以将NI 运动控制助手中 可用的任务看作是预先完成的代码块，您仅仅需要按照您的需求进行配置。另一方面，可编程环境要求 您使用标准的