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2008高教社杯全国大学生数学建模竞赛 承 诺 书 我们仔细阅读了中国大学生数学建模竞赛的竞赛规则. 我们完全明白，在竞赛开始后参赛队员不能以任何方式（包括电话、电子邮件、网上咨询等）与队外的任何人（包括指导教师）研究、讨论与赛题有关的问题。 我们知道，抄袭别人的成果是违反竞赛规则的, 如果引用别人的成果或其他公开的资料（包括网上查到的资料），必须按照规定的参考文献的表述方式在正文引用处和参考文献中明确列出。 我们郑重承诺，严格遵守竞赛规则，以保证竞赛的公正、公平性。如有违反竞赛规则的行为，我们将受到严肃处理。 我们参赛选择的题号是（从A/B/C/D中选择一项填写）： A 我们的参赛报名号为（如果赛区设置报名号的话）： 2108317 所属学校（请填写完整的全名）： 南京邮电大学 参赛队员 (打印并签名) ：1. 陈逸凌 2. 黄励博 3. 李新华 指导教师或指导教师组负责人 (打印并签名)： 徐立炜 日期：2008年 9 月 22 日 赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）： 2008高教社杯全国大学生数学建模竞赛 编 号 专 用 页 赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）： 赛区评阅记录（可供赛区评阅时使用）： 评 阅 人 评 分 备 注 全国统一编号（由赛区组委会送交全国前编号）： 全国评阅编号（由全国组委会评阅前进行编号）： 数码相机定位模型 摘要 本文是一个图像智能识别问题，通过连续问题计算机离散求解的思想，空间坐标变换以及圆心搜索算法，给出了数码相机定位的基本原理，建立了物体与像的一一对应关系，即由实际给出参数可以计算像的坐标，同时由两台相机中像的坐标可以唯一确定物体位置，完成系统标定。 问题一：数码相机定标是影响系统定位精度的关键因素之一，如何提高定标精度 对于提高整个系统的测量精度至关重要，从基于相机本身的内、外部参数和像在像平面上的位置关系这两个不同角度，我们分别建立了三个数学模型进行求解：基于针孔模型的畸变模型、切线模型和椭圆模型，并分别给出了各自的算法。 问题二：根据问题一中的切线模型和椭圆模型，在以相机的光心为原点的像平面上，Z轴的正方向我们规定为：由光心指向外焦点，以像素为基本单位，得出： 表1切线法与椭圆法得出的各圆心的像坐标 点 切线法 椭圆法 A (-189,-192,-1577) (-189，-194.5,-1577) B (-87,-186,-1577) (-89.5，-187.5,-1577) C (129,-169,-1577) (128，-171,-1577) D (70,120,-1577) (70.5，119,-1577) E (-226,119,-1577) (-227.5，117.5,-1577) 问题三： 表2精度与稳定度分析 针孔模型的检验方法 9.859233 21.3116 畸变模型的检验方法 8.965296 10.71871 畸变模型的方法检验的稳定度和精度都要比针孔模型的方法要好。我们根据图像上的特征点，分别求出了每个模型的内外参数，利用理想的针孔模型进行检验，计算比较简单，但精度不够。基于针孔模型的畸变模型虽然能够较好的处理镜头畸变问题，畸变模型定标，是先线性求解部分参数，然后考虑畸变引入一阶径向畸变系数，避免了非线性优化，能够较为准确的描述成像几何关系，但是模型计算比较繁琐。椭圆模型是将图像进行近似化处理，畸变是影响精度的主要因素，基于图像本身的切线模型，精度及稳定性相对较好。 问题四：实质是两台相机坐标系的变换问题，我们建立了目标模型，根据双目定位，即可确定两台相机相对位置。相机相对位置可以通过如下转换得出： (为相机的光心坐标系，为旋转矩阵，为平移向量) 关键词 针孔模型 畸变模型 系统标定 双目定位