基于人工生命算法的并联机器人最优轨迹规划.pdf

第14卷第10期 计算机集成制造系统 V01．14No．10 20 0 8年10月 ComputerIntegratedManufacturingSystems 0ct．20 08 文章编号：1006—5911(2008)10—2005—06 基于人工生命算法的并联机器人最优轨迹规划 张均富1’2，王杰1，徐礼钜1 (1．四川大学制造科学与工程学院，四川成都610065；2．西华大学机械工程与自动化学院，四JII成都610039) 摘要：基于机器人直纹面概念和人工生命算法，提出一种并联机器人位姿轨迹最优规划方法。应用计算几 何中的三维直纹面牛成原理，对机器人末端执行器的位置和姿态进行统一描述。考虑到机器人姿态直纹面面积及 其变化率能够反映和评价机器人的运动学和动力学性能，通过求解等效角位移矢量在空间的运动轨迹形成的三维 直纹曲面面积及其变化率．并将其作为泛函的泛函极值，同时考虑运动时机器人的灵活度。建立机器人位置和姿态 轨迹优化的数学模型。采用人工生命优化算法对代表并联机器人位姿轨迹的高阶参数化空间曲线的参数进行优 选。通过优化轨迹直纹曲面面积及其变化率和机器人的灵巧度，使并联机器人具有良好的运动学和动力学性能。 最后以一三自由度球面并联机器人轨迹规划实例，验汪所提出方法的町行性。 关键词：并联机器人；轨迹规划；人工生命算法；姿态直纹曲面；优化 中图分类号：TP242 文献标识码：A for robotsbasedonartificiallife Optimaltrajectoryplanningparallel algorithm ZHA．NGJun—ful”，WANGJiel，XULi—jul of 610065，China； (1．School ScienceEngineering，SichuanUniversity，Chengdu Manufacturing 2．SchoolofMechanical 610039，China) University，Chengdu Engineering＆Automation，Xihua ontherobot ruledsurface andartificiallife andorienta— Abstract：Based pose concept algorithm，anoptimalposition tion for robotswas unified ofthe robots trajectoryplanningapproachparallel presented．Thedescriptionparallel in end—effectorandorientationswasbasedonthethree-dimensionruledsurfaces method positions generating compu— or