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基于模糊控制理论的一种PID参数自整定控制器的设计与仿真.pdf
自动化与仪器仪表
ZIDO NGHUA Y U YIQI YIBIAO 2000 年第 1 期( 总第 87 期)
( )
文章编号 :1001 - 9227 2000 01 - 0014 - 04
基于模糊控制理论的一种
PID 参数自整定控制器的设计与仿真
( )
安徽机电学院 芜湖 ,241000 王 鸣
中图分类号 :TP273.+ 4 文献标识码 :A
K 、K 。本文应用模糊推理的方法实现 PID 参数在
I D
0 概 述 线自整定 ,并设计出相应的模糊 PID 控制器。仿真
常规 PID 控制原理简单 ,使用方便 ,鲁棒性较 结果表明了该设计方法完全有效。
强 ,即使被控对象的数学模型不精确也可使用。因
此 ,长期以来被广泛应用于工业过程控制 ,并取得了 1 PID 参数自整定模糊控制系统结构和参数整定
良好的控制效果。就是目前最新的过程控制计算机 原则
其基本控制方式也仍然是 PID 控制。在工业控制过
程中 ,有的对象参数未知或参数缓慢变化 ,有的对象 1. 1 模糊控制系统结构
带有延时或随机干扰 , 即所谓的不确定性。面对这 模糊控制系统结构如图 1 所示。
种情况 ,常规 PID 控制不能够在线自整定参数 K 、
P
设 仿 真 对 象 的 数 学 模 型 为 G ( S ) = 式描述 :
0
e - 2S T
u ( k ) = K [ e ( k ) + ∑e ( i ) + T
(2S + 1) ( S + 1) 。本文在常规 PID 调节器的基础 P TI D
上 ,采用模糊推理的方法 ,根据不同的| e| 和| ec| ,对 e (k) - e (k - 1) ( ) ( ) ( )
] = K e k + K ∑e i + K ec k
P I D
T
PID 参数 K 、K 、K 进行在线自整定。由图 1 可见 ,
P I D
式中 :K ———比例系数 ;
此种方法就是应用模糊推理对常规 PID 调节器的参
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