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遗传算法的应用研究 ——移动机器人视觉导航 摘 要：关键词：Abstract: One of the developing trends for machine systems is to improve the visual capability along with the fast development of science and technology．The visual machine systems will undertake special operations，which are impossible for human or the traditional machine to accomplish especially in wicked environments．Mobile robot is a robot which an move autonomously and continuously in road and cross—country environments．It is a high intelligent machine system constituted by sensing module，planning and decision module,control and executing module and on．KeyWords: mobile robots; computer vision; genetic Algorithm; path planning; dynamic obstacleAvoidance; road following. 1．机器人技术的概述 1.1研究目的和意义 随着科学技术的飞速发展，机器系统正在向智能化和视觉化的趋势发展。智能化和视觉化的机器系统将从事目前传统机器系统和人工难以胜任的恶劣环境下的一些操作过程。国家高技术研究发展计划(863计划)，在先进制造与自动化技术领域的机器人技术主题中，对特种机器人的研究开发已列入研究计划。特种机器人与工程装备是替代人在繁重、危险、恶劣环境下作业必不可少的工具，是辅助人类完成空间与深海作业、精密操作、在役管道内作业、基础设施建设工程等的关键技术装备。移动机器人是能够在道路和野外连续地、实时地自主运动的智能机器人，是一种集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多项功能于一体的高智能化机器系统，其研究涉及图象实时处理、计算机视觉、传感器技术、人工智能、自动控制、计算机并行处理技术、机械学等多学科理论与技术，体现了信息科学和人工智能技术的最新成果，具有重要的军用及民用价值，可从事各行业中恶劣环境下的一些无人操作。如军事上的无人侦察、排雷、运输作业；矿井中的煤炭挖掘、石油、天然气勘探；深海下的海底勘探作业；外星表面的无人探测；交通上的安全辅助驾驶；帮助残疾人士行走的智能轮椅；农业上植物的喷药、除虫等作业。 因为随着人类生活质量的不断提高，生产过程的舒适化与精确化应是2l世纪社会发展的必然要求移动机器人在硬件上主要由传感系统、中央处理器、行走结构、控制系统等组成。其中传感系统用于机器人对周围环境的感知和自身运动状态的感知，目前采用的传感器有CCD摄象机、激光雷达、声纳、DGPS、惯导仪等。移动机器人系统的软件主要包括信息采集模块、信息处理模块、通信模块、信息融合模块、路径规划模块、智能控制模块、和底层各控制模块等组成。基于机器视觉的移动机器人，其基本工作过程为：机器视觉获取机器人前方的路面环境信息并规划出可行的规划路径，然后由智能控制技术使移动机器人沿规划的路径行走。可见，基于机器视觉的移动机器人，其关键技术是计算机视觉技术和智能控制技术。因此研究和开发实时、有效的机器视觉实时处理和模式识别技术以及机器人的智能控制技术，为各种移动机器人的产业化、商品化开发奠定基础，具有重要的理论、技术价值和广阔的应用前景。 1.2 研究内容与途径 本项目的主要研究内容与途径如下机器视觉技术研究。研究非结构化道路场景下图象的快速、有效分割方法， 包括影响道路分割效果的主要因素和特征图象的快速提取方法等，并完成道路场景的快速、有效分割。障碍物实时检测技术是非结构化环境中基于机器视觉的移动机器人与智能车辆自主导航的另一关键技术。建立立体视觉平台，研究立体视觉下，各种复杂道路图像信息的预处理方法、特征提取方法、立体匹配方法以及障碍物的识别理解方法。立体视觉技术的关键是立体匹配算法的实时性，因此快速、有效的立体匹配算法是本项研究的重点。以解决仅靠平面机器视觉机器人没法准确避障及转弯等问题。 2．移动机器人视觉技术研究 基于机器视觉的移动机器人，目前研究面临的主要难题是：机器视觉对各种