第四章 平面连杆机构及其设计.ppt

90 30 D C1 C2 解: A B1 o 改变上述题目条件: 已知: 求: 45 A D 45 A D 解: B1 B2 A2 (B2 ) D2 d 12 C1 o 例3、 已知: 滑块和摇杆的对应位置如 图, 偏距为e。求: e E1 E2 E3 A C3 C2 C1 e C1 C2 C3 E1 E2 E3 A 解: C1’ C3’ c1’2 c23’ B2 三、用解析法求解四杆机构 1、按两连架杆的对应角位移设计四杆机构 已知:两连架杆的对应角位移及四杆机构 中某一构件的长度。求:其余三杆长度。 A B C D a b c d i 0 i 0 解: 0 A B D b c i 0 i C a Y X d (A) (B) 0 A B D b c i 0 i C a Y X d a + b = d + c → → → → (B) 其中: (C) 解： 将已知条件代入(C)式： 令： K----称为行程速比系数 上式可导出： k1有急回运动； 急回运动显著。 k 具有急回 运动机构有： e=0 0=0,K1 有急回 A B C C B A 0 可以证得： 有急回。 B D C A 1 4 3 2 F vC 三、压力角和传动角 压力角： Fn Ft 作用在从动件上的驱动力方向与该点绝对速度方向所夹锐角，用a 表示。 Ft ↑ a↓ 传动性能 好，∴ amax≤[a] 在实际机构中， 不直观, 用 的余角 表示. 为传动角. 传动角：压力角的余角，用g表示. 从受力观点看, g ↑ Ft ↑ 传力性能好！ ∵ a+g=90o，∴ g=90o- a 由于 Ft = Fcos a = Fsin g 一般： o 传递大扭矩时： o 位置的确定 位置的确定 A B C D a b c d C1 C2 B1 B2 当∠BCD ＞90o时，g= 180o-∠BCD ∴最小传动角出现在下列位置之一. 当∠BCD＜90o时， g= ∠BCD 位置的确定 A B C D a b c d C1 C2 B1 B2 （1）当曲柄AB 与机架AD重叠共线时。 （2）当曲杆AB与机架AD拉直共线时。 出现在曲柄与机架共线的两 位置之一。 A B C D a b c d B1 B2 C1 C2 P V 四、死点位置 死点位置：在有往复运动构件的机构中， 当做往复运动的构件为主动件时，从动件 与连杆共线的位置即为死点位置。 死点位置特点： g=0o；a=90o，从动件顶死不动。 (Design of four-bar linkages) 一、设计的基本问题 1.满足预定的运动要求 2.满足预定的连杆位置要求 3.满足预定轨迹的要求 设计方法：图解，解析，实验试凑。 4-3 平面四杆机构的设计 二、用作图法设计四杆机构 1、按连杆预定位置设计四杆机构 1)已知：连杆的两位置B1C1和B2C2，设 计满足该两位置的四杆机构。 B1 B2 C1 C2 解： B1 B2 C1 C2 b12 A c12 D 二、用作图法设计四杆机构 1.按连杆预定位置设计四杆机构 1)已知：连杆的两位置B1C1和B2C2，设 计满足该两位置的四杆机构。 解： 连接 ，作 其垂直平分线b12 A点在b12上任找。 连接 ，作 其垂直平分线c12 D点在c12上任找。 B1 C1 C2 B2 A D b12 c12 有无穷解。（若有限制条件解可唯一） 解： 步骤同上类似。（但有唯一解。） 2)已知：连杆的三个位置B1C1，B2C2和 B3C3，设计满足该三个位置的四杆机构。 B1 B2 B3 C1 C2 C3 B1 B2 B3 C1 C2 C3 b12 b23 A c12 c23 D 解： 用转换机架 法，将连杆的某一 位置作为机架，如 E1F1为机架，AD为 连杆，刚化机构第 二位置，将四边形 E2F2DA的E2F2 边与 E1F1重合，找到AD 为连杆的第二个位 置，以下步骤同上。 3)已知：连杆上某一条线的两个位置,及机架 长度AD,设计满足连杆该两位置的四杆机构。 E1 E2 F1 F2 A D E1 E2 F1 F2 A D A2 D2 a 12 B1 b 12 C1 2、按两连架杆预定的对应位置设计 四杆机构 1)如图所示，已知：lAB的两个位置,转角为 lCD杆上的标定线 的两位置 机架长lAD。求：设计满足上述条件的四杆 机构。（即：求lBC=?lDC=?) 思路： 借助于上述 已知连杆位置的 求解方法，置换 机架求出C点。 1 2 1 2 B1 B2 E2 A D E1 1 2 1 2 B1 B