一阶倒立摆实验报告--模糊PID法.docVIP

广西大学实验报告纸 姓名：胡 东 指导老师：胡立坤 成绩： 学院：电气工程学院 专 业：控制理论与控制工程 班级：研112 实验内容：倒立摆的模糊PID控制器的设计及仿真 【实验时间】2011年11月26日 【实验地点】 综合实验大楼702过程控制实验室 【实验目的】 掌握模糊PID法的原理和方法，利用模糊PID法设计直线一级倒立摆系统的控制器，学会运用MATLAB软件进行建模和仿真。 【实验设备与软件】 计算机一台 直线一级倒立摆系统 MATLAB软件带Simulink软件 【实验原理】 为实现多输入多输出、高度非线性、不稳定的倒立摆系统平衡稳定控制，将倒立摆系统的非线性模型进行近似线性化处理，获得系统平衡点附近的线性化模型。 在分析的基础上，模糊PID控制器是以误差e和误差变化ec作为输入，根据不同时刻的e和ec对PID 参数自整定的要求。利用模糊控制规则在线对PID参数进行修改，由此构成模糊PID控制器，从而使系统满足瞬态和稳态性能指标。模糊PID控制结构图如下。 【实验内容、方法、过程与分析】 实验内容 （1）建模得到倒立摆的系统状态方程； （2）一级倒立摆模糊PID控制器的设计，并在MATLAB中仿真，记录控制曲线； （3）仿真成功后，将所设计的控制器在倒立摆控制实际系统中进行试验。 2、实验方法 在MATLAB软件中对倒立摆的建模和控制器的设计，然后仿真