一个实用的单片机PID方式控.pptVIP

一个单片机PID方式控温实例 基本情况说明 本例中控制对象是一款小型专用工业烘箱要求：恒温范围： 室温--300℃ 恒温精度： ±1℃（其它指标略） 控制原理图 控制器硬件 单片机 采用C51系列 内部有8通道24位AD转换器 串行口在线编程 前向通道温度信号（来自烘箱的电阻信号）经C51放大送入AD 后向通道 I/O口驱动光耦，再驱动大功率双向可控硅输出 LED（3位）显示温度值（软件切换显示目标温度或采样温度） 电源 +5V单电源 软件设计 流程 温度采样 采样周期 取决于烘箱的固有响应特性参数 比如纯滞后时间θ以及响应时间常数τ）一般值在4--20秒之间（例中取16秒） PID运算 每采样一次之后进行一次PID运算，得到一个输出量，供输出函数调用 定义几个变量 T_target 表示目标温度T_real 表示当前温度T_diff 表示当前温差 T_diff = T_target - T_real  PID运算表达式如下 PWMOUT=POUT+IOUT+DOUT+PH 其中 POUT=KP*(Tdiff) IOUT=KI*Σ(diff) DOUT=KD*Δdiff Σ(diff) ：是由当前算起前面N次采样温差和 Δdiff ： 当前温差-上次温差 源程序 #define KP 3.0 #define KI 0.3 #define KD 200.0 #define KC 0.1 #define Tc 16 sbit PID_port=P3^5; float T_target=0; float T_real=0; float PWM=0; bit read_AD_enable=0; 主程序 void main (void){ //-------程序初始化（略） while (1) { if(read_AD_enable==1) { read_AD_enable=0; read_AD(); pid(); } }} 读取AD 转换值并刻度 void read_AD(void){ int delta_ad;  unsigned char ad[3]; ad[0]=ADRESH; ad[1]=ADRESM; ad[2]=ADRESL; delta_ad=ad[0]*0x100+ad[1]-0x23cb; if(delta_ad=0)delta_ad=0; T_real=(float)delta_ad/70;} PID运算函数 void pid(void){ static float diff[20]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0}; static float sum_diff = 0; p-out=KP*diff[n]; static int n = 0; i-out=KI*sum_diff; float p-out, i-out, d-out, temp; d-out=KD*(diff[n]-temp); float pwm-0;temp=diff[n]; if (i-out 100) i-out=100; if(n+1=20) n=0; else n+=1; if (i-out-100) i-out=-100; sum-diff-=diff[n]; PWM=pout+iout+dout