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一个经典模糊非线性控制论文的仿真程序.doc
TSPAN=[0,20];
%x0=[ pi/3, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0];
x0=[ 2*pi/9, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0];
[t,x]=ode113(difun5,TSPAN,x0);
%plot(t,x(:,1),b,t,x(:,2),r,t,x(:,3),k,x(:,4),g)
figure(1)
plot(t,x(:,1))
figure(2)
plot(t,x(:,2))
figure(3)
plot(t,x(:,3))
figure(4)
plot(t,x(:,4))
figure(5)
plot(t,x(:,5))
figure(6)
plot(t,x(:,6))
figure(7)
plot(t,x(:,7))
figure(8)
plot(t,x(:,8))
主程序调用的子程序如下（此子程序需要命名为difun.m）：function xdif=difun5(t,x)
% substitute letter l with L
M=1.3282; m=0.22; f0=22.915; f1=0.007056; L=0.304; J=0.004963; g=9.8;
xdif=zeros(8,1);
mu1=(1.0-1.0/(1.0+exp(-7.0*(x(1)-pi/6))))*(1.0/(1.0+exp(-7.0*(x(1)+pi/6))));
mu2=1-mu1;
A1=[0 1.00000000000000 0 0
29.25294695156272 -0.31492407005271 0 44.18108187487375
0 0 0 1.00000000000000
-1.26368498393006 0.01360426418107 0 -16.70961810863684];
B1=[0
-1.92804197577455
0
0.72920000474086];
C1=[1 0 0 0
0 0 1 0];
A2=[0 1.00000000000000 0 0
22.05868291644964 -0.28715330235002 0 20.14253947355314
0 0 0 1.00000000000000
-0.47645149799611 0.00620230235764 0 -15.23612348874970];
B2=[0
-0.87901110510814
0
0.66489738113680];
C2=[1 0 0 0
0 0 1 0];
K1=[-69.16794 -12.8245 -6.6685 -33.9422];
K2=[-145.2252 -30.0898 -8.8434 -37.5585];
G1=1000*[0.06904624035786 0.03468978131617
1.23923909502102 1.70346286795611
0.00078082920088 0.04592921746346
0.01203423551407 0.20779511669748];
G2=1000*[0.06807566840229 0.01689967534413
1.17649555499754 0.86263816751018
0.00049146555992 0.04840105480660
0.00856662007778 0.27058399184162];
G1C1=G1*C1;
G1C2=G1*C2;
G2C1=G2*C1;
G2C2=G2*C2;
AB1K1=A1-B1*K1;
AB1K2=A1-B1*K2;
AB2K1=A2-B2*K1;
AB2K2=A2-B2*K2;
%===========================begin from here============
u=-mu1*K1*[x(5) x(6) x(7) x(8)]-mu2*K2*[x(5) x(6) x(7) x(8)];
xdif(1)=x(2);
xdif(2)=(-f1*(M+m)*x(2)-m^2*L^2*x(2)^2*sin(x(1))*cos(x(1))+f0*m*L*x(4)*cos(x(1))+(M+m)*m*g......
*L*sin(x(1))-m*L*cos(x(1))*u)/((M+m)*(J+m*L^2)-m^2*L^2*cos(x(1))^2);
xdif(3)=x(4); xdif(4)=(f1*m*L*x(2)*cos(x(1))+(J+m*L^2)*m*L*x(2)^2*sin(x(1))-f0*(J+m*L^2)*x(4)-m^2*g*L^2......
*sin(x(1))*cos(x(
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