实验二模拟控制系统的校正实验.docVIP

实验二 模拟控制系统的校正实验 一、实验目的 了解校正在控制系统中的作用。 二、实验内容 设计一个串联校正装置来改善系统性能，使其满足指定的指标要求。 1.未校正系统模拟电路 未校正系统的电路图如下图所示： 可得未校正系统的环传递函数为： 注意：式中的负号说明输出与输入反相，即输入输出间的相位差为180°；与系统的稳定性及动态特性无关。 将元器件参数R1=R3=R5=100kΩ，R6=510kΩ，R8=240kΩ，C1=C2=1μF代入之后，可得 上面所得闭环传递函数是未校正系统的理论分析结果，工程实际中为了分析估计的方便，将开环传递函数近似处理为 如此一来，化简之后的未校正系统的闭环传递函数为 系统的无阻尼自然频率为 阻尼比为 所以，未校正时系统的超调量为 取误差Δ=0.02，则调整时间为 系统静态速度误差系数Kv等于I型系统的开环增益，即 （1/s） 2.校正后的系统 校正后系统的阶跃响应测试在自制实验电路板上进行，观察、测量并记录校正后的系统在阶跃信号控制下的输出波形，计算时域性能指标。 三、实验仪器 双路输出稳压电源×1 2×1.5V干电池×1 运算放大器741×3 钮子开关×1 色环电阻×9 电容×2 数字万用表×1 面包板×1 泰克示波器×1 “校正后的系统模拟实验”实验板×1 尖嘴镊子×1 四、数据分析 1．未校正系统电模拟 表1 校正前二阶系统阶跃响应测试数据记录表 峰值时间tp（s） 调整时间ts（s） 稳态终值Uc（∞） 超调Mp（%） 震荡次数N 峰值（V） 测量数值 0.4 4 2.8 64.2 4 4.6 元件实测参数 R1=98(kΩ) R2=98（kΩ） R3=98（kΩ） R4=98（kΩ） R5=98（kΩ） R6=499（kΩ） R7=99（kΩ） R8=239（kΩ） R9=98（kΩ） C1=0.901（μF） C2=0.916（μF） 理论数值 0.44 4.00 3.0 64.3 4 4.9 数据分析： 实验结果与理论值比较结果：稳态终值，峰值时间以及峰值上有差异； 产生误差原因：①元件参数值不一定为标好数值； ②电源电压的不稳定； ③环境的影响。 2．二阶系统电模拟 表二 校正后二阶系统阶跃响应测试数据记录表 峰值时间tp（s） 调整时间ts（s） 稳态终值UC（∞） 超调Mp（%） 震荡次数N 峰值（V） 0.2 1 2.8 1 3 数据分析： 校正前，校正后系统的性能变化：峰值时间，调整时间，超调量明显减小，输出波形振荡次数明显减少，且更加符合阶跃响应理论波形。 五、实验思考 校正前系统的输出为何与输入相反？ 答：因为均是反相放大，因此输出与输入相反。 2．校正后的系统电模拟线路原理图中F5的作用是什么？ 答：处于反馈回路中，它减少了一些干扰因素对实验结果的影响，使得电路输出结果更加稳定。