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计算机软件示教 三菱RV-M1小型工业机器人的编程与示教软件：cosiprog 第九章　机器人编程 概述 示教编程 机器人语言 机器人离线编程 ＲＶ－Ｍ１机器人的编程 一、概述 机器人编程的意义 机器人编程应实现的功能 机器人编程类型 机器人编程的意义 机器人是一种可编程的机械电子装置，它每完成一种任务，就需要相应的控制程序和数据，就需要编程。机器人编程是机器人完成其任务必需的。 机器人能否超过人要看编程，取决于人。 机器人编程系统应实现的功能 能够建立参考坐标系，具有对环境的建模功能。 能够描述机器人的作业。 能够描述机器人的运动。 允许用户规定执行流程。 要有良好的编程环境。 需要人机接口和综合传感信息。 机器人编程类型 示教再现 机器人语言 离线编程 二、示教编程 示教编程类型：手把手示教、示教盒示教、计算机软件 手把手示教 示教盒示教 计算机软件 手把手示教 由熟练的技术人员，抓住机器人的工具，完成赋予机器人的任务，在此过程中，轨迹记录器，记录了各关节的位置、速度、加速度。当机器人独立执行任务时，有关节伺服驱动控制系统回放记录器记录的轨迹。 示教盒示教 三、机器人语言 机器人语言的类型 动作级编程语言 对象级编程语言 任务级编程语言 机器人语言系统的结构和基本功能 常用的机器人语言 机器人语言的类型 历史 １９７３，STANFORD，WAVE语言． １９７４，AL语言． １９７９，UNIMATION，VAL语言． １９８４，VAL－Ⅱ语言． １９７５，IBM，ML语言；后来，AUTOPASS、AML语言． 其他。MIT的LAMA，三菱的RML等。 分级 动作级编程语言：以机器人的动作为中心，描述末端手从一个位置到另一个位置。 对象级编程语言：以描述操作物体之间的关系为中心。能仿真。 任务级编程语言：直接下达任务，不管动作细节。 机器人语言系统的结构和基本功能 机器人语言系统的结构 包括语言本身，又包括处理系统（实现） 包括三个基本操作状态：监控状态、编辑状态、执行状态 机器人编程语言的基本功能：运算、决策、通讯、机械手运动、工具指令、传感器数据处理 机器人语言系统图 四、机器人离线编程 机器人离线编程的特点和主要内容 机器人离线编程系统的结构 机器人离线编程的特点和主要内容 什么是机器人离线编程？ 利用计算机图形学的结果，建立起机器人及其工作环境的模型，利用一些规划算法，通过对图形的控制和操作，在离线的情况下进行轨迹规划和编程。 离线编程与示教编程的对比：见下页表。 主要内容： 机器人工作过程的知识 机器人和工作环境的三维实体模型 机器人几何学运动学和动力学 可视化仿真系统 轨迹规划和检查算法 传感器接口和仿真 通讯功能 用户接口 离线编程与示教编程的对比 机器人离线编程系统的结构 机器人离线编程系统的结构 用户接口 机器人系统的三维构型 运动学计算 轨迹规划 动力学仿真 并行操作 传感器的仿真 通讯接口 误差校正 五、ＲＶ－Ｍ１机器人的编程 RV-M1机器人编程系统的硬件构成 RV-M1机器人编程系统的软件构成 操作顺序 示教盒 在线编程软件－ COSIPROG 离线编程与仿真软件－ COSIMIR RV-M1机器人编程系统的硬件构成 RV-M1机器人编程系统的软件构成 COSIPROG：在线编程＼示教软件 COSIMIR：离线编程和仿真 在线示教编程的操作顺序 检查周围的环境，确保无人和无关的物体在机器人的操作空间内． 从侧面打开控制柜的小门，把控制模式ST1开关扳到上位（以控制柜为中心），程序模式ST2开关扳到上位（运行EPROM中程序和数据）． 开启在控制和驱动柜后面的电源开关． 打开示教盒左上角的开关（扳到ON位）． 按下示教盒上的NST按纽、ENT按纽，让机械臂复位。 下面可以在示教盒上示教编程。若在个人计算机上，用COSIPROG示教编程，须关上示教盒开关（扳到OFF位） 离线编程和仿真无需以上步骤，直接在个人计算机上运行离线编程软件（COSIMIR）即可。 示教盒 在线编程软件－ COSIPROG 离线编程与仿真软件－ COSIMIR