检伺课件第二章.docVIP

位置检测元件 §2-1 概述 本章介绍六种位置检测元件：光电编码器（角编码器），光栅（尺），磁栅，感应同步器和旋转变压器。 位置检测一般采取角度传感形式；因而，在某些伺服系统中属于间接测量，这时的系统则为半闭环控制系统。（图2-1） 图2-1半闭环控制系统 控制系统中常用的角度传感器，其参考精度如下 电位计 10′ 自整角机 5′ 旋转变压器 3′ 多极旋转变压 20″ 感应同步器（园） 5″ 光栅（园） 1″ 光码盘 1″ 可见其中光码盘的性能价格比最高。 位置检测目前都采用数字式。其中分两种；一种从原理上讲，输出直接就是脉冲（光码盘），通过可逆计数器进行计数；另一种输出为调制正弦波形式的模拟电压(这是无法使用A/D转换的)，经过某种处理方法，生成数字。旋变，磁栅和感应同步器就是这种类型。所述的处理方法是藉用自控原理，按输出的某些参数调节励磁跟踪，从而达到数字化；有的将伺服电机也纳入该环节中。目前，已专门将这种原理算法集成化，做成接口芯片，一般冠名为RD××××。 数字位置传感器与其它位置传感器（如电感，电涡流，电容等传感器）相比，有很大不同： 输出为数字脉冲或编码信号；按信号性质而言就具有很强的抗干扰性。所以其可靠性较高；而后者多为抗干扰差的模拟量。 由于它以时间为基准，精度可以做得很高。 一般检测技术都受到“量程与精度矛盾”的制约，但对于数字位置传感器；其测量准确度基本与量程无关。 历史与水平： 20世纪50年代 英国FERRATI将计量光栅（高密度线条）用于数控铣床。美国FARRAND发明感应同步器。 20世纪60年代 日本SONY发明磁栅数显系统。 20世纪90年代 瑞士SYLVAC推出容栅数显系统。 目前，数字位置测量：直线分辨率达0.1μm；角度分辩率达0.1″ 七)应用：下面分别举例。 图2-2机床床头箱 图2-2 两个光电编码器分别担任X轴和Z轴进给的检测。 在机床中，光电编码器与伺服电机往往 合在一起配套出售。 图2-3机床导轨 图2-3 安装光栅尺（高精度数控机床） 图2-4工业机械手 图2-4 编码器用于工业机器人的关节位置检测。 图2-5电梯的曳引电动机 图2-5 这是安装在曳引电动机上的光电编码器（控制楼层，由PLC计数）。例如，电梯上行到3楼，对应3楼距地面应9000个脉冲，减速点设定在7000个脉冲。电梯一旦上行，PLC即开始计数，当计数到7000个脉冲时，发出减速指令，于是电梯慢速上行，当计数到9000个脉冲，发出停止脉冲。 §2-2 光电编码器 一) 增量式编码器 结构与原理（图2-6和图2-7） 图2-6增量式编码器 图2-7增量式编码器原理 光电码盘随轴一起转动，光线透过盘与后面光栏板狭缝形成忽明忽暗的光信号，光敏元件检拾该信号，经过斯密特触发器整形，产生三路幅值为+5V的脉冲A，B和Z（图2-8）。 光码盘上狭缝条纹数n，决定了光码盘的分辨率。例如：常用规格是1024条，则该盘能分辨的最小角度为 图2-8 A，B和（即Z）的波形 为辨别方向，即轴的正反转，通过两路（A，B）再由辨向电路和可逆计数器完成。 B脉冲（在电相位上）滞后A脉冲1/4 T；滞后是通过光栏板A，B狭缝位置错开1/4间距产生的。 Z是另位标志信号；即盘每转一圈产生一个脉冲，它是用来进行整圈数计数（即360°的整数角部分）。 注：由于光敏元件的响应限制，遇有超高速情况，可采用一种磁敏编码器，其频响高达700KHZ。（详情到网上搜索） 光电编码器的测速功能。 M法测速（图2-9a） 此系直接测速；先确定一定的时间间隔（又称闸门时间，如10s，1s，0.1s等），然后，直接计算该内的脉冲数。 例：某编码器规格为2048p/r，在0.2s时间内测得8K个脉冲，即 编码轴转速则为 图2-9测速 M法适用于高速情况。 T法测速（图2-9b） 将输出脉冲周期T作为闸门时间，然后利用高频的（1MHZ）标准时种脉冲填入，进行测脉宽。 例：某编码器规格为1024p/r，已知标准频率时钟，测得编码器输出的两个相邻脉冲上升沿之间填充1000个脉冲。则轴转速为 T法显然针对低转速情况，它的最大优点是，响应快，即能检测瞬时转速，但要注意CPU数据的溢出。 绝对编码器 结构与分类 图2-10光电码盘 增量式编码器不能进