天津工业大学磁导航一队技术报告【荐】.doc

第五届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学校： 天津工业大学 队伍名称： 天津工业大学磁导航一队 参赛队员： 高成恩 高攀 许剑芳 带队教师： 熊慧 尤一鸣  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期：  目 录 第一章 引言 1 1.1智能车制作情况 1 1.2 技术报告内容安排说明 1 第二章 赛车整体设计 2 2.1 硬件模块设计 2 2.2 软件结构流程 4 第三章 智能车系统方案的选取 6 3.1 电感检测交变磁场的原理 6 3.2 电感电容的选取原则 6 3.3 方案确定 7 第四章 赛车机械结构调整 8 4.1 底盘调整 9 4.2 前轮调整 10 4.3 后轮调整 11 4.4 齿轮传动的调整 11 4.5 舵机安装 11 4.6 传感器安装 12 第五章 电磁信号采集模块 14 5.1 电感的安装方式选择 14 5.2 信号采集模块安装高度的选择 14 第六章 电机驱动模块 16 6.1 驱动电路硬件选取 17 第七章 舵机转向模块 19 7.1 舵机的结构 19 7.2 舵机工作原理 20 7.3 舵机的初始化编程： 21 第八章 电源分配模块 22 8.1 LM2576 5V稳压电路 22 8.2 MAX603 5V稳压电路 23 8.3 12V稳压电路 24 第九章 测速模块 25 9.1 测速策略 25 9.2 测速电路 26 9.3 电路要求 26 9.4 码盘测速的优缺点 27 9.5 光电脉冲编码器测速 27 9.6 编码器测速的计算 28 第十章 赛车控制策略 29 10.1 xx yy的求取： 29 10.2 AD_cha0 AD_cha1的求取： 29 10.3 赛车调速 30 10.4 积分项的改进： 30 10.5 Bang-Bang控制的引入 30 第十一章 总结 30 参考文献 31 第一章 引言 1.1智能车制作情况 第五届智能车的制作从2010年3月到2010年8月，倾注了队员的汗水和心血。在整个过程中，我们共同努力，克服各种困难，主要完成了以下几方面工作。 硬件电路方面主要完成了磁场信号采集，舵机驱动，电机驱动，测速，电源以及辅助测试等模块的研究与设计； 路径识别方面包括电感的安装方法，高度，宽度 赛车结构调整方面包括舵机臂的加长、前轮倾角、后轮差速、整车重心的设计及调整以及与控制策略的配合。 控制策略及软件设计方面主要解决了多个中断联合使用的时序问题、赛车快速行驶时的滞后问题以及转角与速度、机械结构的配合问题。 本队在华北赛区取得了优异成绩，有幸参加在杭州电子科技大学举办的全国总决赛。现向组委会提交本队技术报告，本技术报告详细介绍系统方案的选取、整车的参数、传感器的选取及个数、MC9S12XS128单片机最小系统，各个模块的电路设计及工作原理，硬件结构的设计和改进、软件的控制策略等。 1.2 技术报告内容安排说明 本文的正文部分大致分为十二个部分：第一章，引言部分，介绍比赛背景，技术报告内容安排说明，智能车制作情况等。第二章，赛车整体设计，从硬件及软件方面简单的介绍了赛车结构。第三章，智能车系统方案的选取，介绍电感与电容的选取以及电路设计。第四章，赛车机械结构调整，具体介绍了对赛车各个机械部分的调整，使其达到最佳状态。第五章，电磁信号采集模块，主要对电感电路的不同的安装方式所得到的信号进行介绍。第六章，电机驱动模块，介绍了驱动电机的原理及电路设计。第七章，舵机转向模块，介绍了舵机的结构、参数，以及舵机的控制方法和程序初始化。第八章，电源分配模块，介绍了系统各个部分的电源分配和电路设计。第九章，测速模块，介绍了测试模块的硬件设计，电路和程序初始化。第十章，赛车控制策略，介绍了控制赛车舵机，赛车调速。第十一章，总结，参赛队员对参加比赛的体会和感想，存在的不足之处。 第二章 赛车整体设计 2.1 硬件模块设计 系统硬件模块设计图如图2.1所示。 2.1 系统硬件模块设计图 整个赛车硬件模块主要分为六大部分：电源模块、电磁信号采集模块、测速模块、驱动模块、舵机转向模块。 电源模块：