山东大学威海分校-愤怒的小车技术报告【荐】.doc

第六届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：山东大学威海分校 队伍名称：愤怒的小车 参赛队员：杜涛 闫扬 阎晓宁 带队教师：王小利 郑亚民 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 引言 2 第一章 绪论 3 1.1智能车竞赛背景 3 1.2智能车比赛意义 3 1.3本文的主要内容及安排 4 第二章 整体方案设计 5 2.1 系统总体方案的选定 5 2.2设计构思 6 第三章 智能车机械结构调整 9 3.1 车体重心的调整 9 3.2智能车前轮参数调整 10 3.3舵机安装 13 3.4齿轮传送机构的调整 13 第四章 智能车硬件部分 15 4.1路经检测传感器设计 15 4.2速度检测传感器设计 17 4.3起始线检测模块设计 19 4.4 MCU控制模块 20 4.5驱动模块设计 22 4.6电源模块设计 23 第五章 智能车软件部分 24 5.1 MC9S12XS128片内资源简介 25 5.2 智能车控制系统总体方案 26 5.3 整体程序流程图 27 5.4 路径识别模块软件设计 28 5.5 智能车舵机控制算法 28 5.6 智能车电机控制算法 29 第六章 系统调试 32 6.1开发工具及系统调试 33 6.2在线调试 33 第七章 赛车主要技术参数 35 第八章 总结 36 参考文献 36 附录 I 引言 该智能寻迹小车以MC9S12单片机最小系统为核心，辅以电源模块、传感器模块、舵机控制模块、电机控制模块、速度控制模块和运行调试模块，通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路经检测第一章 绪论 1.1智能车竞赛背景 汽车作为现代的交通工具，为社会的发展和进步做出了很大的贡献。现阶段，汽车工业的发展水平和汽车的持有量已经成为衡量一个国家工业发达程度的标志。二十一世纪，汽车研究的主要方向是智能化汽车。专家们普遍认为新一轮竞争的焦点将是基于信息技术微电子技术计算机技术智能自动化技术人工智能技术网络技术通信技术等的智能汽车的研究设计开发共112支参赛队扩大创意组规模；赛道变窄，提高小车控制难度资源需求MC9S12单片机寄存器资源第二章 整体方案设计 本章简要地介绍了智能车系统总体方案的选定和总体设计思路，在后面的章节中将整个系统分为机械结构、控制模块、控制算法三部分对智能车控制系统进行深入的介绍分析。 2.1 系统总体方案的选定 本设计是一个典型的机电一体化系统。机电一体化又称机械电子学，字面上表示机械学与电子学两学科的综合。其特征是给“机械”增添了头脑（计算机信息处理与控制），因此是一个要求传感器技术、控制用接口元件、机械结构、控制软件水平较高的系统。 机电一体化系统由机械系统(机构)、电子信息处理系统(计算机)、动力系统(动力源)、传感检测系统(传感器)、执行元件系统五个子系统组成。 图2.1 机电一体化结构图 智能模型车是典型的机电一体化结构，单片机通过传感器采集路面信息，通过算法控制电机、舵机运行，以达到寻迹的目的。系统属于以能量转换为主，输入能量和信息，输出不同形式能量的系统。其中由直流电机输入能量，输出的能量是小车的运动。 2.2设计构思 制作智能车，需要参赛队伍学习和应用嵌入式软件开发工具软件和在线开发手段，以飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128作为核心控制单元，自行设计和制作可以自动识别路径的方案、电机的驱动电路、模型车的车速传感电路、模型车转向伺服电机的驱动以及微控制器控制软件的编程等。系统结构简图见图2.2，图中箭头方向表示信号传递方向。 图2.2 系统结构简图 2.2.1单片机控制模块 系统核心为单片机最小系统，是数据采集和输出控制的最重要的部分。单片机最小系统以MC9S12XS128单片机为核心，主要包括时钟、旁路电容、电源接口、烧录和调试接口、I/O接口等。通过丰富的I/O接口和内部强大的数据处理能力，实现信号采集和系统控制。 2.2.2 电源模块 整个设计中，电源采用7.2V电压、2000mAh电池容量、Ni-cd镍镉蓄电池作为系统能源。电源模块是系统的能量来源，它分别向电机、舵机、传感器模块和单片机模块提供独立的电源，防止相互之间的电源干扰。 2.2.3传感器模块 传感器模块包括路径传感器、速度传感器和起点检测传感器。 路径传感器以电磁传感器阵列为核心，用安装在智能车